محصول پیش رو جزوه کلاس خصوصی ارشد پایگاه داده دکتر روحانی رانکوهی می باشد که به همراه فایل صوتی کلاس ایشان آماده گردیده است. مناسب ترین منبـــع آموزشـــی درس پایگاه داده برای مقاطع کارشناسی و آزمون کارشناسی ارشد .
در این پروژه به بررسی ربات Staubli RX160 پرداخته شد. این ربات یک ربات شش درجه آزادی صنعتی با کاربردهای متفاوت از جمله رنگ کاری، جاگذاری قطعات و ... می باشد. در ابتدا مدل سه بعدی ربات در نرم افزار SolidWorks تهیه شده و از آن جا به مدل SimMechanics تبدیل می شود. مدل تهیه شده با افزودن بلوک های مورد نیاز آماده شبیه سازی می شود. معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس و نیز دینامیک ربات به دست آمده تا در طراحی کنترلر از آن ها استفاده شود. در نهایت یک مسیر برای ربات طراحی شده و عملکرد آن مشاهده می شود.
فهرست
1-1 - مدل سازی در SolidWorks. 2
1-1-2 - تعریف دستگاه های مختصات... 3
1-1-3 - محاسبه مرکز جرم، جرم و ممان اینرسی.. 8
1-2 - ایجاد مدل SimMechanics. 10
1-2-1 - ساخت مدل با استفاده از مدل سه بعدی مونتاژ شده. 10
1-2-2 - افزودن سنسورها و عملگرها 14
1-2-3 - افزودن بار یا نیروی اضافی به سیستم.. 19
فصل 3 : دینامیک و کنترل ربات... 32
3-1 - استخراج معادلات دینامیکی.. 33
فصل 4 : طراحی مسیر و شبیه سازی.. 37
کتابی کامل جهت آشنایی با معماری پیشرفته کامپیوترهای نسل جدید