پروژه تخصصی کارشناسی ناپیوسته فناوری اطلاعات
عنوان
ربات تعقیب خط
چکیده:
مطالبی که پیش رو دارید ربات یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است با خصوصیات زیر:
- می توان آن را مکرراً برنامه ریزی کرد.
- چند کاره است.
- کارآمد و مناسب برای محیط است.
امروزه رباتها در انجام بسیاری از کارها به کمک انسان آمده و در برخی کارها نیز جایگزین آدمی گشته اند. رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند
ربات ها دارای مزیتهایی هستند . رباتیک و اتوماسیون در بسیاری از موارد می توانند ایمنی، میزان تولید، بهره و کیفیت محصولات را افزایش دهند و رباتها می توانند در موقعیت های خطرناک کار کنند و با این کار جان هزاران انسان را نجات دهند که در متن به دیگر مزیتها می پردازیم .
رباتها نه تنها دارای مزیتهایی هستند بلکه معایبی هم دارند از جمله رباتها در موقعیتهای اضطراری توانایی پاسخگویی مناسب ندارند که این مطلب می تواند بسیار خطرناک باشد و رباتها هزینه بر هستند و قابلیت های محدود دارند یعنی فقط کاری که برای آن ساخته شده اند را انجام می دهند.
همانطور که از اسم این روبات ها مشخص است کار آنها تعقیب یک خط می باشد که این خط امکان دارد یک خط سیاه باشد که روی یک زمینه سفید کشیده شده و یا یک خط سفید که روی زمینه سیاه است.این خط دارای منحنی ها ، زاویه ها و بریدگی ها و است که در قوانین مسابقه ذکر میشود و تا حدی بازه ی تغییرات مسیر نیز در این قوانین مشخص می شود روبات تعقیب خط بسیار ساده عمل می کند. این روبات دست کم دارای دو سنسور نوری است که دو طرف خط مشکی در زمینه سفید قرار می گیرند.
میکروکنترلر یک رایانه ی کوچک بر روی مدار مجتمع است که شامل یک پردازنده ، حافظه و وسایل ورودی / خروجی قابل برنامه ریزی است و به آی سی هایی که قابل برنامه ریزی می باشد و عملکرد آنها از قبل تعیین شده میکروکنترلر گویند و در ادامه چند میکروکنترلر را معرفی می کنیم .
فهرست مطالب
فصل اول
1ـ1 ربات چیست؟ 1
1ـ2 اجزای یک ربات1
1ـ3 اهمیت رباتها 1
1ـ4 تاریخچه رباتیک 2
1ـ5 قانون رباتیک مطرح شده توسط آسیموف 5
1ـ6 مثالهایی از انواع ربات ها 5
1ـ6 ـ1 رباتهای متحرک 6
1ـ7 مزایای رباتها13
1ـ8 معایب رباتها13
1ـ9 کوچکترین ربات دنیا14
1ـ10 ربات امداد 15
فصل دوم
2ـ1 ربات تعقیب خط 19
2ـ2 چرا ربات تعقیب خط 21
2ـ3 اجزای ربات تعقیب خط 21
2ـ4 تحلیل قطعات ربات تعقیب خط22
2ـ4ـ1 حسگرهای ربات تعقیب خط22
2ـ4ـ2 انواع حسگر نوری23
2ـ4ـ3 فوتوسل 23
2ـ4ـ4 دیود مادون قرمز24
2ـ4ـ5 تعداد حسگرها24
2ـ4ـ6 مدار حسگر25
2ـ5 ربات تعقیب خط چه باید بکند26
2ـ6 بلوک دیاگرام یک روبات تعقیب خط 26
2ـ7 عملکرد روبات تعقیب خط27
2ـ8 ربات تعقیب خط چگونه هدایت میشود28
فصل سوم
3ـ1 تاریخچه ساخت میکروکنترلر 32
3ـ2 میکروکنترلر چیست ؟ 32
3ـ3 معرفی میکروکنترلرها 32
3ـ4 کلمه میکروکنترلر 32
3ـ5 نحوه انجام دادن کار میکروکنترلر 33
3ـ6 ساختمان داخلی میکروکنترلر 33
3ـ7 تفاوت میکروپروسسور و میکروکنترلر 34
3ـ8 بخش های مختلف میکرو کنترلر 34
3ـ9 معرفی انواع میکرو کنترلر 35
3ـ10 میکروکنترلر 8051 36
3ـ10ـ1 مشخصات سخت افزاری 8051 36
3ـ11 وضعیت پایه های 8051 و ساختار I/O 37
3ـ11 ـ1 درگاه 0 37
3ـ11 ـ2 درگاه 1 37
3ـ11 ـ3 درگاه 2 38
3ـ11 ـ4 درگاه 3 38
3ـ11 ـ5 ورودی نوشان ساز داخلی 38
3ـ11 ـ6 اتصال منابع تغذیه 38
3ـ11 ـ7 PSEN فعال کننده پایه 29 38
3ـ11 ـ8 باز نشاندن پایه 9 39
3ـ11 ـ9 ALE فعال کننده قفل آدرس ( پایه 30 ) 39
3ـ11 ـ10 EA ( پایه 31 ) 39
3ـ11 ـ11 درگاه I/O 39
3ـ12 سازمان حافظه 39
3ـ12ـ 1 دو ویژگی حافظه 40
3ـ12ـ 2 ثبات های انتقال سری 40
3ـ12ـ 3 ثبات های وقفه 40
3ـ12ـ 4 دسترسی به حافظه خارجی 41
3ـ 13 انواع آدرس دهی 41
3ـ13ـ1 آدرس دهی ثبات 41
3ـ13ـ2 آدرس دهی مستقیم 41
3ـ13ـ3 آدرس دهی غیر مستقیم 42
3ـ13ـ4 آدرس دهی فوری42
3ـ13ـ5 آدرس دهی نسبی 42
3ـ13ـ6 آدرس دهی مطلق 42
3ـ13ـ7 آدرس دهی 2 بایتی 43
3ـ13ـ8 آدرس دهی بلند 43
3ـ13ـ9 آدرس دهی شاخص دار 43
. 3ـ14 انواع دستورالعمل ها 43
3ـ14ـ1 دستورالعمل های حسابی44
3ـ14ـ2 دستور العمل های منطقی و چرخشی 44
3ـ14ـ3 دستورالعمل های انتقال داده 45
3ـ14ـ4 RAM داخلی 45
3ـ14ـ5 ROM خارجی 45
3ـ14ـ6 جدولهای جستجو 45
3ـ15 دستورالعمل های بولی 46
3ـ 16 دستورالعمل انشعاب 47
3ـ17 تایمرها 47
3ـ17ـ1 روش خواندن یک تایمر در حال شمارش47
3ـ18 وقفه 48
3ـ18ـ1 فعال و غیر فعال کردن وقفه ها 48
3ـ18ـ2 ترتیب اجرا 49
3ـ18ـ3 وقفه های پردازنده 49
3ـ18ـ4 بردارهای وقفه 49
3ـ19 میکروکنترلر AVR 50
3ـ20 انواع میکروکنترلرهای AVR 50
3ـ21 روش های برنامه ریزی AVR 51
3ـ22 امکانات کلی یک AVR 51
3ـ24 معایب یک AVR 53
3ـ25 میکروکنترلرهای ARM و PIC 54
3ـ25ـ1 میکروکنترلر PIC 54
3ـ26 ویژگی های PIC 54
3ـ27 معایب یک PIC 55
3ـ28 میکروکنترلر ARM 55
3ـ29 ویژگی های ARM 55
3ـ30 معایب یک ARM 55
3ـ31 میکروکنترلر در ربات مسیریاب 56
نتیجه گیری 57
پیوست 58
منابع 61
تعداد صفحات پروژه: 73
با فرمت ورد و با قابلیت ویرایش
دانلود پروژه ربات تعقیب خط
