راههای جلوگیری از هدر رفتن گرما ( تحقیق ویژه اول ابتدایی)

اختصاصی از فی ژوو راههای جلوگیری از هدر رفتن گرما ( تحقیق ویژه اول ابتدایی) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

داخل فایل ورد یک صفحه ای تمامی راههای جلوگیری از هدر رفتن گرما به همراه تصاویر رنگی تنظیم گردیده و مناسب برای دانش آموزان اول ابتدایی می باشد

دانلود فایل ورد Word پروژه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

اختصاصی از فی ژوو دانلود فایل ورد Word پروژه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

تعداد صفحه : 107

چکیده

امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه­های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه­بندی می­کنند. در این پایان­نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد.

فهرست مطالب

 فصل اول : مقدمه21-1-          مقدمه71-2-          روبات­های انسان­ نما101-3-          روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف131-4-          نرم افزارهای شبیه­ سازی و مدل روبات13           1-4-1- شبیه ­سازی14           1-4-2- مدل روبات15           1-4-3- کد پایه181-5-          راه رفتن روبات انسان­ نما از بغل191-6-          اهداف فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات212-1-    مقدمه222-2-    تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر252-3-    حرکت­شناسی27          2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم27          2-3-2- حرکت­شناسی معکوس312-4-    استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات34           2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک37           2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات  

فصل سوم: طرح پیشنهادی

423-1-    مقدمه423-2-     روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن453-3-     استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل46            3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم50            3-3-2- حرکت­شناسی معکوس523-4-     استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات53            3-4-1- روبات­های افزونه54            3-4-2- اتوماتاهای یادگیر55                       3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت58                       3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر60            3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج704-1-    مقدمه714-2-    راه رفتن مستقیم744-3-    راه رفتن از بغل794-4      تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده85 5-1-    جمع­بندی865-2-     مطالعات آینده فهرست منابع

فهرست جداول

جدول1-1: مشخصات روبات نائو15جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه17جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو44جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات51جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا62جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی72جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان73جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل76جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش

پیشنهادی با سه تیم برتر جهان

79

فهرست اشکال

شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک4شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین5شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ6شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده6شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی7شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما9شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی12شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی12شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه17شکل 2-1: راه رفتن ایستا23شکل 2-2: راه رفتن پویا24شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی26شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-129شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-130شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان32شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON33شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک36شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات39شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف43شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی47شکل 3-3: اتوماتای یادگیر  L_2N,249شکل 3-4: اتوماتای یادگیر  L_2,250شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط54شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه55شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R³56شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا57شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک57شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو58شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل63شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی77شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم  با توجه به تعداد مفاصل انتخابی80شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی81شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم82شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل83

دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کامپیوتر

گرایش : هوش مصنوعی

عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

تعداد صفحه : 107

دانلود پاورپوینت در مورد ایستادن و راه رفتن صحیح

اختصاصی از فی ژوو دانلود پاورپوینت در مورد ایستادن و راه رفتن صحیح دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

این پاورپوینت در 12 اسلاید با ظاهری نسبتا مناسب آماده ارائه میباشد . 

این عکس نمونه یکی از اسلایدهای این پاورپوینت میباشد :

بررسی علت ترس دانش‌آموزان کلاس اول تا سوم مقطع ابتدایی از رفتن به مدرسه از دیدگاه معلمین

اختصاصی از فی ژوو بررسی علت ترس دانش‌آموزان کلاس اول تا سوم مقطع ابتدایی از رفتن به مدرسه از دیدگاه معلمین دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود روش رفتن به حالت Recover Mode و DFU Mode در گوشی های آیفون با لینک مستقیم

اختصاصی از فی ژوو دانلود روش رفتن به حالت Recover Mode و DFU Mode در گوشی های آیفون با لینک مستقیم دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

موضوع :

دانلود روش رفتن  به حالت  Recover Mode  و  DFU Mode  در گوشی های آیفون  با لینک مستقیم

نکته :

معمولا اکثر دوستان این دو حالت رو جا به جا میکنند! حال فرق این دو مد در آیفون چیست.

تفاوت این دو مد مختلف در آیفون وجود iBoot در Recovery Mode است که در DFU Mode وجود ندارد.