عنوان
فصل اول: مقدمه و مروری بر تحقیقات گذشته
1-1- رباتهای دوپا
1-2- پیشینهی تحقیق
1-3- هدف و فصل بندی پایان نامه
فصل دوم: مطالعهی پای انسان
2-1- مقدمه
2-2- اصطلاحات بیومکانیکی
2-2-1- عبارات جهت دار(Directional Terms)
2-2-2- مجمموعه اصطلاحات حرکت مفاصل(Joint Movement Terminology)
2-3- کف پا و خصوصیات مکانیکی پاشنه
2-4- آناتومی پایین تنه
2-4-1- مفصل ران
2-4-1-1- ساختار مفصل ران
2-4-1-2- حرکات در مفصل ران
2-4-1-3- ماهیچه ها در مفصل ران
2-4-2- زانو
2-4-2-1- ساختار زانو
2-4-2-2- مفصل درشت نی_ ران
صفحه
1
2
3
12
14
15
15
17
17
20
23
23
23
24
25
27
27
28
2-4-2-3- مینسک (Menisci)
2-4-2-4- رباطها
2-4-2-5- مفصل کشکک- ران
2-4-2-6- ماهیچه های عبور کننده از زانو
2-4-2-7- ماهیچه های تولید کننده ی عمل فلکشن و اکستنشن
2-5- مفصل مچ و پا
2-5-1-نازک نی(Fibula)
2-5-2- استخوانهای تارسال(Tarsal bones) 2-5-3- استخوانهای انگشتان
2-5-4- ساختار کلی پا
2-5-5-مفاصل و ساختارهای تکیه گاهی ساق پا
2-5-5-1- مفاصل و ساختارهای حمایتی مابین درشت نی و نازک نی
2-5-6- مفاصل پا
2-5-6-1- ساختار مفصل مچ
2-5-6-2- حرکت در مچ
2-5-7- ساختار پا
2-5-7-1- مفصل سابتلار
2-5-7-2- مفاصل میدتارسال
2-5-7-3- مفصل تارسو متاتارسال و اینترمتاتارسال
2-5-7-4- مفاصل متاتارسوفلانژال
2-5-8- قوس های کف پا (Plantar Arches)
2-6- بررسی ماهیچه ها، تاندون ها، رباط ها(Muscles, tendons, ligaments)
2-6-1- ماهیچهها
2-6-2- تاندونها و رباطها
2-7- راه رفتن و عملکرد پا در بدن انسان
2-7-1- واحد پایهی راه رفتن
فصل سوم: سینماتیک و دینامیک ربات
3-1- مقدمه
3-2- سینماتیک بازوی رباتیک
3-2-1- قرارداد دناویت- هارتنبرگ(Denavit-Hartenberg)
3-2-2- راه حل مساله سینماتیک مستقیم
3-2-3- مساله سینماتیک معکوس
3-3- ماتریس ژاکوبین
3-4- سرعت لینکهای بازوی مکانیکی ماهر
3-5- دینامیک
3-5-1- روش لاگرانژ
3-5-1-1- اصل هامیلتون
3-5-1-2- معادلات لاگرانژ
3-5-2- معادلات دینامیک ربات
3-5-2-1- انرژی جنبشی بازو
3-5-2-2- انرژی پتانسیل بازو 3-5-3- معادلات حرکت ربات
3-6- دینامیک و سینماتیک ربات های دو پا
3-6-1- ربات دو پا در صفحه
فصل چهارم : پایداری و مصرف انرژی برای ربات دو پا
4-1- مقدمه
4-2- پایداری و حفظ تعادل از دیدگاه ZMP
4-3- مصرف انرژی 4-3-1- چگونگی محاسبهی مصرف انرژی
فصل پنجم: کنترل ربات
5-1- مقدمه 5-2- دینامیک سیستمهای غیر خطی
5-2-1- پایداری سیستمهای غیرخطی و تئوری لیاپانوف
5-3- روشهای کنترل ربات
5-3-1-تنظیم کردن(Regulation)
5-3-2-کنترل پیروی مسیر (Tracking)
5-4- کنترل مقاوم(Robust Control) ربات
5-5- کنترل تطبیقی ربات
5-6- کنترل تطبیقی_مقاوم (Robust Adaptive Control )
فصل ششم: مدلسازی و نتایج شبیهسازی
6-1- مقدمه
6-2- مدل LARP و شرح جزئیات آن
6-3- مدل بهبودیافتهی پای ربات
6-4- پیش انتخابهایی برای مدل
6-4-1- انتخاب موتور
6-4-2- محاسبهی جرمها و ممان اینرسیها
6-4-3- محاسبهی پارامترهای سینماتیکی ربات
6-4-3-1- مدل کردن مفصل زانو
6-4-4- تعیین مسیر مطلوب
6-5- شبیه سازی
6-5-2- شبیه سازی در جعبه ابزار SimMechanics
6-5-2-1- جعبه ابزار SimMechanics
6-5-2-2- چگونگی شبیه سازی در جعبه ابزار SimMechanics
6-6- نتایج شبیه سازی
6-6-1- محاسبهی هزینهی انتقال
فصل هفتم: نتیجه گیری و ارائه پیشنهاد
7-1- نتیجه گیری
7-2- ارائه پیشنهاد
- فهرست منابع
- چکیده به زبان انگلیسی
29
30
30
31
31
33
34
35
38
39
39
40
42
42
43
46
46
46
46
46
47
48
48
50
52
52
55
56
56
57
59
60
60
62
63
63
63
66
68
68
71
71
73
73
76
77
77
80
80
81
82
82
83
88
88
88
89
89
90
94
95
96
102
102
103
104
104
108
109
115
116
116
116
121
134
136
137
138
139
143
