فی ژوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فی ژوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

دانلود پایان نامه رشته مهندسی برق پست برق باورس

اختصاصی از فی ژوو دانلود پایان نامه رشته مهندسی برق پست برق باورس دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه رشته مهندسی برق پست برق باورس


دانلود پایان نامه رشته مهندسی برق  پست برق باورس

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه رشته مهندسی برق  پست برق باورس با فرمت ورد و قابل ویرایش تعدادصفحات 126

مقدمه

پست برق باورس از جمله پستهای فوق توزیع برق منطقه ای زنجان می باشد که در سال 1372 و به منظور  تامین برق و اصلاح افت ولتاژ منطقه مربوط به شهر محمدیه و روستاهای اطراف آن احداث و مورد بهره برداری قرار گرفت . این پست از جمله پستهای SAD طرح آلمان شرقی بوده و اکثر تجهیزات مربوط بجز ترانسفورماتورهای قدرت ( که ساخت کارخانه ایران ترانسفور ماتور می باشد ) مربوط به شرکت AEG می باشد . با توجه باینکه بار این پست عموماً جهت مصارف خانگی می باشد، نیازی به استفاده از بانکهای خازنی دیده نمی شود و متوسط ضریب قدرت پست 0.98 در شب و 0.9 در روز می باشد . تغذیه پست عموماً از پست 230/63KV زیاران بوده و در مواردی خاص از پست 230/63KV  البرز تغذیه می شود. از 12 خروجی سمت 20KV  در حال حاضر 7 خروجی به مورد بهره برداری رسیده است . متوسط پیک بار کل پست در روز عــــــادی
MW 15- MVAR 8 و در پیک بار شبMW 20 -  MVAR 10 می باشد . البته این اعداد و ارقام در یک ساعته عادی ثبت شده است . دور تجهیزات نیز فنس کشی شده است تا از بروز خسارت در اثر تماس حیوانات موزی از جمله موش و سمور و مار جلوگیری شود. قسمتهای دیگر پست به غیر از محدوده تجهیزات که شن ریزی شده ، آسفالت کاری و خیابان کشی شده است . تا دسترسی به مناطق مورد نیاز پست راحتتر گردد.


هدف از این پروژه که به عنوان پایان نامه کارشناسی انتخاب گردیده است؛ مقایسه فنی و عملی تجهیزات و طراحی پست با توجه به استاندارهای موجود و تصویب شده وزرات نیرو می باشد.
در این پروژه سعی شده است ضمن آشنایی با تعاریف و مفاهیم فنی پست به نحوه و نوع انتخاب تجهیزات و مقایسه با استانداردهای موجود در سطح شبکه برق رسانی ایران پرداخته شود .
امید می رود که این مجموعه بتواند نیاز دوستاران علم را براورد و پنجره ای روشن فراروی رهروان علم باز نماید .
در پایان از کلیه کسانی که مرا در این امر یاری و راهنمائی کردند من جمله استاد راهنمای عزیز جناب مهندس الهوردیزاده و استاد علمایی و آقایان مهندس نوروزیان , مرادی و حسامی و پرویزی و ظفرجو و همسرم کمال تشکر را دارم.


 ((اطلاعات محیطی و دسته بندی آسیب ))


از آنجاکه تجهیزات پستها تحت تاثیر شرایط محیطی پست قرار می گیرند لذا در طراحی آنها بایستی به این مشخصات توجه نمود. برای گروه بندی این مشخصات امکانات و جلسات زیادی با سازمان هوا شناسی صورت گرفت و سرانجام در سال 1975 به بعد و به توصیه سازمان مزبور فعلاً می بایست از اطلاعات سالهای 1950 و 1975 که در نشریات هوا شناسی موجود است استفاده نمود . لذا این اطلاعات برای 155 منطقه موجود طبق جدول پیوست جمع آوری و به شرح زیر گروه بندی گردیده است :
1- ارتفاع از سطح دریا : با افزایش ارتفاع از سطح دریا دانسته هوا کاهش یافته و از یک طرف خاصیت عایقی آن که در سطوح عایقی خارجی نقش داردکاهش یافته و از سوی دیگر خاصیت تبادل حرارت بین دستگاهها و محیط اطراف کاهش می یابد. این پارامتر به شرح زیر گروه بندی شده است :
- گروه A   ارتفاعهای کمتر از 1000 متر معادل 1000 متر ( شرایط نرمال)
- گروه B   ارتفاعهای بین 1000 تا 1500 متر معادل 1500 متر
- گروه C   ارتفاعهای بین 1500 تا 2000 متر معادل 2000 متر
- گروه   Dارتفاعهای بیش از 2000 متر که بسیار محدود می باشد معادل 2500 متر
2- درجه حرارت حداکثر محیط : این درجه حرارت که عمدتاً در طرح سیستم های خنک کننده و درجه حرارت مجاز هادیها و غیره نقش دارد به شرح زیر گروه بندی شده است:
- گروه A   مناطقی که درجه حرارت حداکثر آنها کمتر از 0c40 است . معادل 0c40 ( شرایط نرمال )
- گروه B   مناطقی با درجه حرارت حداکثر مطلق بین 0 40 تا 0C 45معادل C045.
- گروه C   مناطقی که با درجه حرارت حداکثر مطلق آنها بین 45 تا 050 سانتی گراد معادل 500 سانتی گراد
- گروه D  مناطقی که درجه حرارت حداکثر مطلق آنها بیش از 50 است معادل 55 درجه سانتی گراد .


دانلود با لینک مستقیم


دانلود پایان نامه رشته مهندسی برق پست برق باورس

دانلود تحقیق پژوهشی با عنوان گیاهان مؤثربربیماریهای میگرن وافسردگی

اختصاصی از فی ژوو دانلود تحقیق پژوهشی با عنوان گیاهان مؤثربربیماریهای میگرن وافسردگی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود تحقیق پژوهشی با عنوان گیاهان مؤثربربیماریهای میگرن وافسردگی


دانلود تحقیق پژوهشی با عنوان گیاهان مؤثربربیماریهای میگرن وافسردگی

دانلود تحقیق پژوهشی با عنوان گیاهان مؤثربربیماریهای میگرن وافسردگی که شامل 23 صفحه و بشرح زیر میباشد:

نوع فایل : Word

مقدمه : در اینروزها که نبرد زندگی توام با مشکلاتی و موانع گوناگونی است ، کسی که قوی نباشد در زیر این همه فشار خرد ونا بود می شود .

آنچه مسلم است هر انسانی در برابر فشارهای زندگی و اتفاقات مختلف هیجان انگیز ، دارای یک قدرت معین و به اصطلاح اطباء دارای یک آستانه تحملی می باشد وفشارهای محیطی تا این حد تحمل برای ایشان خطر ناک است اما چنانچه فشارهای محیطی از حدتحمل افزون تر شود نقطه تعادل روانی او به هم خورده و به مخاطره می افتد در واقع  زمانی که قدرت دفاعی یا نیروهای سازگاری شخص در کشمکشهای روانی و رویا رویی با مشکلات زندگی ضعیف باشند تعادل روانی شخص به هم می خورد .

هیجانات شدید ناگهانی می توانند عواقب نا گوار زیر را به دنبال داشته باشد مانند به خطر افتادن زندگی،خطر مصدوم شدن ، عدم احساس امنیت در زندگی و نا راحتی های روانی مخنلف که اغلب آنها دیر علاج می باشندبنابراین افراد بایدبپذیرند اغلب اتفاقاتی که ما آنها را گوارا یا ناگوار می پنداریم گذرا بوده وجاودانه نمی باشندو معمولاً قاد ر نیستنتد که مدام همراه ما باشند ودر مقابل آنچه گذرا نیست وباید بماند خود شخص وسلامتی اوست واگر شخص    به چنین آگاهی برسد وهم چنین ایمان او به خدای  متعال به حدی باشد که در هر پیشامدی راضی به رضای حق تعالی باشدو بر قدرت بیکران اوتکیه کندمقاومت او در برابر حوادث  مختلف به شدت افزایش می یابد

 مواد آرام بخشی که من در این تحقیق از آنها سخن به میان آورده ام در واقع مواد آرام کننده در موارد عصبی بوده،   درضعف اعصاب و به هم خوردن تعادل شیمیایی واسطه های مغزی موثر هستند.

در مقایسه با داروهای شیمیایی، این مواد اثر بسیار آرامتر  وملایمتر ی ازخود نشان می دهند و به علت اینکه مواد مؤثره موجود درگیاهان دارویی به دلیل همراه بودن آنها با مواد دیگر پیوسته از یک حالت تعادل بیولوژیک برخوردار می باشندلذا اثرات جانبی کمتری به بار می اورند واز این رو امتیاز وبرتری قابل ملاحظه ای نسبت به داروهای شیمیایی دارند دراین رابطه تنها موارد استثناء گیاهان سمی هستند که هرگز نباید بدون تجویز پژشک مصرف شوند.

داروهای جدید مخصوصاً داروهای آرام بخش ومسکن ظاهری آراسته دارند. بیماران با خوردن این داروهای خوش ظاهر وبد باطن مدت کمی راحت می شوند ولی کم کم به آن عادت کرده واسیر عوارض آن شده، دچار کمبود مواد غذایی وگرسنگی نامرئی می گردند .

اما افزایش روز افزون مبتلایان به بیماریهای روانی که جهان بشریت کنونی را با مشکل تازه ای روبرو ساخته افکار اندیشمندان را به خود جلب نموده است. آمارهای موجود نشان می دهدکه در دنیای پر سروصدای کنونی بیش از 90% مردم کم وبیش مبتلا به «آزار» های عصبی علنی ویا مخفی هستند ولو آنانی که به نظر کاملاً آرام وساکن وبی آزار وباارده جلوه می کنند. غالباً در باطن گرفتاریهای روحی شدیدی دارند که فقط علائم بی آزار کوچک وناچیزی از آنها ظاهر می شود.

تشویش ونگرانی وگرفتاریهای روحی بزرگترین بیماری قرن ماست زیرا هیچ مرضی اکنون تا این اندازه عمومیت ندارد که 90% مردم را شامل باشد...........


دانلود با لینک مستقیم


دانلود تحقیق پژوهشی با عنوان گیاهان مؤثربربیماریهای میگرن وافسردگی

دانلود فایل پاورپوینت سمینار درس ریزپردازنده

اختصاصی از فی ژوو دانلود فایل پاورپوینت سمینار درس ریزپردازنده دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود فایل پاورپوینت سمینار درس ریزپردازنده


دانلود فایل پاورپوینت سمینار درس ریزپردازنده

دانلود فایل پاورپوینت سمینار درس ریزپردازنده که شامل 48 اسلاید و بشرح زیر میباشد:

نوع فایل : PowerPoint

ویژه ی رشته های مهندسی کامپیوتر، فناوری اطلاعات IT ، سخت افزار ، نرم افزار و .......

سمینار درس ریزپردازنده

موضوع : تراشه PIC

مقدمه

با توجه به اهمیت و گسترش روزافزون کاربردهای میکروکنترلرها و محدودیت هایی که میکروکنترلرهای خانواده ی MCS51 ایجاد می کرد،شرکت  Microchipنسل جدیدی از میکروکنترلرها به عنوان PIC به بازار عرضه کرد.با توجه به قابلیت بسیار زیاد این میکروکنترلرها،به سرعت مورد استقبال قرار گرفت وتحول بزرگی در استفاده از میکروکنترلرها ایجاد کرد.

با ارائه نسل جدید میکروکنترلرها توسط  شرکت میکروچیپ،برنامه نویسی میکرو وارد مرحله جدیدی شد و روشهای سنتی برچیده شد-به این ترتیب دیگر نیازی نیست برای ارسال اطلاعات به LCD  زیر برنامه ای فراخوانی شود بلکه فقط با استفاده از یک دستور LCDOUT اطلاعات وفرمان ها به LCD منتقل می شود.

همچنین برای خواندن ورودی آنالوگ دیگر لازم نیست زیر برنامه ای نوشته شود ودر آن بارها رجیسترهای مختلف را چک کنیم و بسیاری از وقت و انرژی خود را صرف کنیم بلکه فقط با استفاده از دستور ADCIN مستقیما ورودی آنالوگ را در یک متغیر میریزیم،همه این قابلیت ها به مدد استفاده از زبان سطح بالا ایجاد می شود.

بدین صورت که بسیاری از زیر برنامه های متداول از قبیل :نوشتن در LCD وخواندن ورودی آنالوگ وتولید موج DTMF وشمردن فرکانس روی هر پین و نوشتن و خواندن حافظه و ارتباطات سریال وتأخیر به مدت طولانی و... توسط شرکت میکروچیپ به صورت یک تابع یا دستور مشابه با دستورات Basic  یا C ارائه شده است که باعث می شود هم تعداد خطوط برنامه کاهش یابد وهم برنامه نویس از سردر گمی رهایی یابد.

فهرست

مقدمه

New Powerful Products

Can control               pic 18f458

Motor control          ds pic 30f2010

Power conversion    ds pic 30f5015

Sensor controller     ds pic 30f3012

Radio frequency       rf pic 12f675

Nanowatt microcontroller

Digital signal control

PIC ها از نظر تعداد پایه

8 pin

18 pin

PIC ها از نظر تعداد پایه

28 pin

40 pin

SX

IN CIRCUIT DEBUGGING

پس از اینکه IC برنامه ریزی وپروگرام شد آن را در مدار سخت افزار مربوطه قرار میدهیم و از طریق کابل ارتباطی به پورت کامپیوتر متصل میشود سپس توسط نرم افزار Micro code Studio میتوان برنامه داخل IC را خط به خط اجرا کرد ونتایج را در مدار عملی مشاهده کرد و هر جا لازم باشد اشکال زدایی کرد.

 

انواع حافظه

Rom Memory

Eprom Memory

Eeprom Memory

Flash Rom Memory

RAM

معماری PIC ها

بلاک حافظه داخلی PICها

Data Memory

 RAM معمولی

 (general Purpose Register)

Eeprom Memory

Program Memory

PIC ها از لحاظ نوع Program Memory

Flash Program Memory

Eprom Program Memory

Rom Program Memory

Eeprom Program Memory

 PIC16LC84,PIC16LF84:Extenede Voltage range device

PIC16F84

منابع وقفه

TMRO

RB0(external interrupt pin)

تغییر وضعیت پین های   RB4 تا RB7

کامل شدن عمل نوشتن در Eeprom

Code Protection

با تنظیمات نرم افزاری در هنگام پروگرام کردن می توان حافظه Flash یا Eeprom را غیر قابل دسترسی کرد.

با انتخاب گزینه CP در نرم افزار پروگرام،پس از پروگرام شدن،IC به صورت حفاظت شده خواهد بود.یعنی به صورت سخت افزاری تغییراتی اعمال می شود که محتویات IC توسط کاربر به هیچ عنوان قابل مشاهده یا تغییر نخواهد بود.

Pull Up در PIC ها

اسیلاتورها

LP:Low Power Crystal

XT:Normal Crystal/Resonator

HS:High Speed Crystal/Resonator

RC:Resistor/Capaeitor

Clock from externd system

نرم افزارهای مربوط به PIC

اسمبلر

کامپایلر

PBP

PBC

پروگرامر

نرم افزار پروگرامر

سخت افزار پروگرامر

سیمولاتور

امولاتور

سیمولاتور

امولاتور

برنامه نویسی به زبان اسمبلی

برنامه نویسی اسمبلی

PIC 16F84

به صورت حافظه RAM معمولی

(General Purpose register SRAM)

Program Counter:PCL&PCLATCH

صفحه بندی حافظه برنامه

فضای Stack

آدرس دهی غیر مستقیم ( رجیسترهای INDF,FSR)

مثال آدرس دهی غیر مستقیم

ثبات های TRIS و PORT

ثبات های TRIS و PORT

OPTION_REG Register

INTCON Register

این فایل پاورپوینت که با زحمت فراوان گرداوری، تایپ و تدوین شده ،جهت یادگیری سریع ، ارایه و کنفرانس و... در خدمت شما دانشجویان و اساتید محترم خواهد بود.

*هدف ما راحتی شماست*


دانلود با لینک مستقیم


دانلود فایل پاورپوینت سمینار درس ریزپردازنده

دانلود پایان نامه رشته روانشناسی بررسی بد خطی در دانش آموزان

اختصاصی از فی ژوو دانلود پایان نامه رشته روانشناسی بررسی بد خطی در دانش آموزان دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه رشته روانشناسی بررسی بد خطی در دانش آموزان


 دانلود پایان نامه رشته روانشناسی بررسی بد خطی در دانش آموزان

 دانلود پایان نامه رشته روانشناسی بررسی بد خطی در دانش آموزان با فرمت ورد و قابل ویرایش تعدادصفحات60

 

چکیده تحقیق:

با توجه به اهمیت مسئله ارتباط در جهان و همچنین خط و نوشتن به عنوان یکی از عوامل مؤثر در جهان کنونی می بایست سعی فراوان صورت گیرد تا افراد با سواد با خطی خوش افکار خود را به دیگران منتقل کنند و خوشنویسی و درست نویسی را هم به عنوان یک علم و هم به عنوان یک هنر فرا گیرند. لذا می بایست با بررسی علل و عوامل بد خطی دانش آموزان تلاش برای رفع آن از طرف افراد متخصص صورت می گیرد.

بنابراین در این تحقیق سعی شده است که عوامل موثر بر خط دانش آموزان بررسی شود.

فرضیه های تحقیق:

  • عدم آمادگی دانش آموزان در زمینه های جسمی، روحی و آموزشی موجب بدخطی دانش آموزان می شود.
  • نامناسب بودن روش و وسایل کار موجب بد خطی دانش آموزان می شود.
  • بدخطی دانش آموزان مربوط به تکالیف بیش از حد توسط معلم و یا بی توجهی خانواده ها می باشد.
  • بد خطی دانش آموزان تأثیر منفی در کیفیت دروس مخصوصاً درس دیکته دارد.

ادبیات تحقیق در فصل دوم مورد مسئله بدخطی و اهمیت خوشنویسی و اهمیت خوشنویسی صحبت می کند.

فصل سوم روش تحقیق است. روش این تحقیق زمینه یابی است. جامعه تحقیق ما 116 نفر از معلمان خانم مقطع ابتدایی شهر اردکان می باشد که از این تعداد 90 نفر به صورت تصادفی و براساس جدول مورگان انتخاب شده اند. ابزار جمع آوری اطلاعات پرسشنامه ای است که شامل دوازده سؤال و هر سؤال دارای چهار گزینه خیلی زیاد، زیاد، کم و خیلی کم است. پرسشنامه علل و عوامل بدخطی را از نظر معلمان مقطع ابتدایی را مورد سنجش قرار می دهد.

در مورد جمع آوری اطلاعات باید گفت که پرسشنامه تهیه شده در اختیار معلمان قرار گرفت. معلمان به تمامی سوالات پاسخ دادند. فراوانی و درصد هر سوال با استفاده از روش آماری مشخص و روی نمودار ستونی نمایش داده شد.

در این تحقیق از روش آماری توصیفی برای تجزیه و تحلیل داده ها استفاده شده است.

فصل چهارم در مورد تجزیه و تحلیل داده های تحقیق است. در این تحقیق با استفاده از پرسشنامه و اجرای آن بر روی نمونه تصادفی و نتایج اجرایی این پرسشنامه با رسم نمودار ستونی، میزان و درصد پاسخ به هر سوال را نمایش داده شده و آنگاه به تحلیل جداگانه هر سوال پرداخته شده است. لازم به ذکر است که در قسمت نمودار، فراوانی هر سوال را به صورت درصد در قسمت محور عمودی و نمودار گزینه های مربوط به هر سوال در محور افقی نمایش داده شده است.

فصل پنجم بحث و نتیجه گیری در مورد داده های تحقیق است. با توجه به تجزیه و تحلیل داده ها در مورد سوالات اطلاعات زیر بدست آمده است:

در رابطه با سوال شماره 1 مربوط به فرضیه شماره 1 چنین نتیجه گیری می شود که 67% از معلمان نسبت به این سوال نظر موافق دارند بنابراین عدم آمادگی جسمی دانش آموزان در بد خطی آنان اثر دارد.

در مورد سوال 2 مربوط به فرضیه شماره 1 چنین نتیجه گیری می شود که 75% از معلمان به این سوال نظر موافق دارند بنابراین عدم آمادگی روحی و خواست درونی دانش آموزان در بد خطی آنان اثر گذار است.

در مورد سوال 3 مربوطه به فرضیه 1 چنین نتیجه گیری می شود که 73% از معلمان نسبت به این سوال نظر موافق دارند بنابراین عدم آموزش کافی به دانش آموزان در بد خطیشان اثر گذار است.

در رابطه با سوال شماره 4 مربوط به فرضیه شماره 1 می توان چنین نتیجه گیری کرد که 87% از معلمان نسبت به این سوال نظر موافق دارند بنابراین آموزش خط در کلاس اول در میزان خوش خطی دانش آموزان اثر دارد.

در رابطه با سوال 5 مربوط به فرضیه شماره 1 می توان چنین نتیجه گیری کرد که 60% از معلمان نسبت به این سوال موافق هستند بنابراین شرکت دانش آموزان در کلاس آمادگی در خوش خطی اثر دارد.

در رابطه با سوال 6 مربوط به فرضیه شماره 2 چنین نتیجه گیری می شود که 65% از معلمان نسبت به این سوال نظر موافق دارند بنابراین کیفیت وسایل نوشتاری در خوش خطی تأثیر دارد.

در رابطه با سوال 7 از فرضیه شماره 2 چنین نتیجه گیری می شود که 94% از معلمان نسبت به این سوال نظر موافق دارند بنابراین استفاده از روش های مناسب برای آموزش خوشنویسی بر خط دانش آموزان تأثیر دارد.

در رابطه با سوال 8 مربوط به فرضیه شماره 2 چنین نتیجه گیری می شود که 86% از معلمان نسبت به این سوال نظر موافق دارند بنابراین استفاده از معلمین هنر در دوره ابتدایی در خوش خطی دانش آموزان اثر دارد.

در رابطه با سوال 9 از فرضیه شماره 3 چنین نتیجه گیری می شود که 74% از معلمان نسبت به این سوال موافق هستند بنابراین تکالیف بیش از حد و عدم بررسی آن توسط معلم در بد خطی دانش آموزان اثر دارد.

در رابطه با سوال شماره 10 مربوط به فرضیه شماره 3 چنین نتیجه گیری می شود که 78% از معلمان نسبت به این سوال نظر موافق دارند بنابراین بی توجهی خانواده ها به هنگام نوشتن تکالیف و عدم راهنمایی دانش آموزان در بد خطی آنان اثر دارد.

در رابطه با سوال شماره 11 مربوط به فرضیه شماره 4 چنین نتیجه گیری می شود که 62% از معلمان نسبت به این سوال نظر موافق دارند بنابراین بد خطی دانش آموزان در دروسشان مخصوصاً درس دیکته اثر دارد.

در رابطه با سوال شماره 12 مربوط به فرضیه شماره 4 می توان چنین نتیجه گیری کرد که 39% از معلمان نسبت به این سوال موافق هستند بنابراین بد خطی دانش آموزان در معدلشان اثر گذار است.

فصل ششم ضمائم است. ضمائم شامل پرسشنامه و فهرست منابع و مأخذ است.



دانلود با لینک مستقیم


دانلود پایان نامه رشته روانشناسی بررسی بد خطی در دانش آموزان

دانلود پایان نامه رشته الکترونیک پروژه ربات تعقیب کننده خط

اختصاصی از فی ژوو دانلود پایان نامه رشته الکترونیک پروژه ربات تعقیب کننده خط دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه رشته الکترونیک پروژه ربات تعقیب کننده خط


دانلود پایان نامه  رشته  الکترونیک  پروژه ربات تعقیب کننده خط

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه  رشته  الکترونیک  پروژه ربات تعقیب کننده خط با فرمت ورد و قابل ویرایش تعدادصفحات115


تاریجچه:


در یک تعریف بسیار ساده و ابتدایى مى توان گفت ربات ها ماشین هایى قابل کنترل توسط کامپیوترها هستند که برنامه ریزى شده اند تا حرکت کنند، اشیاى خاصى را جابه جا کنند و کارهاى دیگرى که در محدوده کارى آنها قرار دارد، انجام دهند. ربات ها مى توانند کارهاى تکرارى را سریع تر، ارزان تر و دقیق تر از انسان ها انجام دهند. لغت ربات از کلمه چکسلواکى robota، به معنى نیروى کار اجبارى، گرفته شده است. کلمه ربات اولین بار در سال ۱۹۲۱ توسط کارل کپک، رمان نویس و نمایشنامه نویس اهل چکسلواکى استفاده شد. کلمه ربات به ماشینى گفته شده بود که براى کمک به انسان کارهایى را که براى انسان سخت و نامطلوب یا ناخوشایند است، انجام مى دهد.
 ربات ها در فیلم ها به صورت خیالى و خارق العاده و هوشمند و گاهى اوقات موجودات مصنوعى خطرناک به تصویر کشیده مى شوند. اما ربات ها در حقیقت براى انسان ها کار مى کنند و کارها و ماموریت هایى که ممکن است براى آنها خطرناک باشد، انجام مى دهند. در آینده، ربات ها در مدارس، منازل و حتى در بخش هایى از بدن انسان حضور خواهند داشت.     
 در اوایل قرن هجدهم، براى اولین بار عروسک هاى خیمه شب بازى مکانیکى در اروپا ساخته شد. این عروسک ها ربات خوانده مى شدند و توسط حلقه‌هاى متصل به هم گردانده مى شدند و توسط انتخاب گرهاى استوانه دوار کنترل مى شدند. در ۱۸۰۱ جوزف ماریا جکوارد یک دستگاه بافندگى خودکار اختراع کرد. این دستگاه براى کنترل بالا رفتن نخ ها در کارخانه‌هاى پارچه استفاده مى شد و اولین دستگاهى بود که مى توانست برنامه اى را ذخیره کند و یک ماشین را کنترل کند. پس از آن متداوماً تغییرات بسیار اندکى در سیر تحول ربات ها رخ مى داد، اما به کندى به جلو حرکت مى کرد.    

                         
در اواخر دهه پنجاه و اوایل دهه شصت، اولین ربات هاى صنعتى به نام Unimate، توسط جورج دول و جو اینگلبرگ ارایه شد. اولین امتیاز ثبت اختراع به نام دول بود، اما اینگلبرگ نخستین ربات بازارى را ساخت. از این رو اینگلبرگ «پدر علم رباتیک» نامیده شده است. در سال ،۱۹۵۴ جورج دول یک بازوى مصنوعى با چندین اتصال ارائه کرد که مقدمه اى براى ربات هاى پیشرفته امروزى شد. پس از آن یک مهندس مکانیک به نام ویکتور شینمن، یک بازوى انعطاف پذیر ساخت که تحت عنوان بازوى دستى جهانى قابل برنامه ریزى شناخته شد.     

    
قانون ربات ها:   

                      
در سال ۱۹۵۰ ایساک آسیموف، دانشمند و نویسنده داستان هاى علمى و تخیلى قوانین ربات ها را مطرح کرد: اول: ربات نباید به هیچ انسانى آسیب برساند یا عملکرد آن موجب زیان رساندن به کسى شود. دوم: ربات باید از دستوراتى که توسط انسان ها به آن داده شده است، پیروى کند، مگر اینکه آن دستورات با قانون اول تعارض داشته باشد. و سوم: ربات باید از وجود خود محافظت کند تا زمانى که این موضوع با دو قانون اول تضاد نداشته باشد. در سال ۱۹۸۳ ربات هاى متحرک با معرفى یک ربات که به شکل یک خودرو کوچک با شش چرخ بود و مى توانست از اشیا بالا برود، وارد صحنه شدند. این وسیله مى توانست پنج تا شش برابر وزن خود را بلند کند و دو یا سه برابر وزنش را جابه جا کند. 

              
کارهاى خطرناک و تکرارى:  

            
علم طراحى و ساخت ربات ها موجب کیفیت بهتر و هزینه کمتر در صنعت تولید شده است. البته ممکن است باعث صدمه زدن به مشاغل غیرتخصصى شود، اما موجب ایجاد شغل هاى جدیدى براى افراد متخصص در نرم افزار و حس گرها مى شود. افرادى ممکن است مشاغل غیرتخصصى خود را از دست بدهند و افرادى با این مهارت ها آموزش ببینند. ربات هایى که در خطوط تولید استفاده مى شوند باعث مى شوند که بسیارى از مشاغلى که توسط انسان ها انجام مى شده است، از مسیر تولید خارج شود و این موضوع موجب کم شدن هزینه شرکت ها مى شود، اما بسیارى از کارگران شغل خود را از دست مى دهند.     

 
در سال ،۱۹۹۵ هفتصد هزار ربات در جهان صنعتى وجود داشت که ۵۰۰ هزار از این تعداد در ژاپن استفاده مى شد. حدود ۱۲۰ هزار در اروپاى غربى و شصت هزار در آمریکا و بقیه در سایر کشورها، کارهایى را که براى انسان ها خطرناک و نامطلوب است، انجام مى دادند. نمونه اى از کارهاى خطرناک، انتقال موادى مانند نمونه‌هاى ادرار یا خون یا جست وجو درآب هاى عمیق است. ربات ها همچنین براى انجام کارهاى تکرارى استفاده مى شوند، آنها مى توانند ۲۴ ساعت در روز بدون اینکه خسته شوند کار کنند. شرکت ژنرال موتورز از این ربات ها براى جوشکارى نقطه اى، نقاشى، بارگیرى ماشین ها، انتقال بخش ها و مونتاژ استفاده مى کند. با کمک ربات ها خطوط مونتاژ به علت افزایش دقت و هزینه کمتر نیروى کار، خیلى سریع پیشرفت کرده اند.         
البته ربات ها فقط در صنعت استفاده     نمى شوند. مرد حلبى یک صندلى چرخدار مکانیکى است که براى افرادى با معلولیت بسیار زیاد به کار مى رود و توسط شرکت KISS ساخته شده است. این ربات مى تواند راه خود را از بین ورودى ها و راهروها پیدا کند و برخى مسیریابى هاى محدود را انجام دهد.             
ربات هاى بااحساس:                      
دانشمندانى در سراسر دنیا در جست وجوى مولفه‌هایى براى توسعه ربات هاى اجتماعى پیشرفته هستند، از قبیل سیستم هاى تشخیص احساسات و سیستم هاى بیان احساسات. هر رباتى که به طور طبیعى با انسان رابطه دارد، نیاز دارد تا بتواند حالات و بیان عواطف انسان را تشخیص دهد و احساسات خود را به شکلى که براى انسان قابل فهم است، بیان کند. یکى از پیشگامان در این زمینه تحقیقاتى سینتیا برزیل است که دانشمندى در علم رباتیک در موسسه تکنولوژى ماساچوست است و یک ربات شبیه سر انسان و گویا ساخته است به نام Kismet. این ربات داراى پلک ها، چشم ها و لب هاى متحرک است که انواعى از بیان هاى احساسى را براى آن ممکن مى کند. Kismet زمانى که تنها است به نظر غمگین مى رسد، اما زمانى که وجود چهره یک انسان را درک مى کند، لبخند مى زند. اگر اتومبیل خیلى سریع حرکت کند، چهره بیانگر ترس آن هشدار مى دهد که چیزى اشتباه است. ربات دیگرى که بیانگر احساسات است WE-4R نامیده مى شود که توسط آتسو تاکانیشى و همکارانش در ژاپن ساخته شده است. این ربات علاوه بر سر مى تواند نیم تنه خود را حرکت بدهد و بازوهاى خود را تکان بدهد و احساسات خود را نشان بدهد. تکنولوژى با چنان سرعتى پیشرفت مى کند که برخى نگران هستند که چه اتفاقى خواهد افتاد، زمانى که احساسات ربات ها شبیه عواطف ما انسان ها شود.

                                    
آینده ربات ها:   

                      
احتمالاً مهمترین تغییراتى که در آینده ربات ها چشمگیر خواهد بود، افزایش توانایى آنها در استدلال و درک کردن مسائل است. هوش مصنوعى به سرعت از آزمایشگاه‌هاى دانشگاه‌ها تا کاربردهاى عملى در صنعت در حال رشد است و ربات ها در حال توسعه هستند تا بتوانند وظایفى را که نیاز به شناخت و درک دارد انجام دهند. در آینده، تشخیص خطا و نقص در هواپیماها و ماهواره‌ها، مدیریت و سازماندهى یک میدان نبرد یا کنترل یک کارخانه بزرگ، توسط کامپیوترهاى هوشمند انجام خواهد شد.
براى درک این مطلب که ربات ها سى سال بعد، یعنى در سال ،۲۰۳۵ چه پیشرفتى خواهند کرد، بازى ویدیویى Pong را در نظر بگیرید که در سال ۱۹۷۳ پیشرفته ترین نوع خود بود. در این بازى یک نقطه سفید نمایشگر توپ تنیس بود که در یک صفحه سیاه عقب و جلو مى رفت و بازیکنان با تغییر دکمه دسته فرمان بازى، توپ را بالا و پایین مى کردند! با استانداردهاى امروزى، این بازى به طور باورنکردنى قدیمى و اولیه است. به همین شکل ربات هاى امروزى به نظر مردم سال ۲۰۳۵ قدیمى مى رسند!                                 
آیا انسان ها در سال ۲۰۳۵ به ربات هاى اولیه سال ۲۰۰۵ نگاه مى کنند و آرزو مى کنند کاش ربات ها تا این اندازه پیشرفت نکرده بودند؟ اگر مى خواهیم در آینده شاهد نبرد بین انسان ها و ربات ها نباشیم، باید بیندیشیم که چگونه مطمئن شویم که ربات ها مطمئن و بى خطر باقى خواهند ماند، حتى زمانى که آنها بسیار هوشمند باشند. همانطور که آمد، ایساک آسیموف سه قانون براى برنامه ریزى ربات ها پیشنهاد داده است تا مانع خطرناک شدن آنها شود. در ابتدا این سه قانون براى اینکه ربات ها را سر جاى خودشان بنشانیم، بسیار خوب به نظر مى آیند. اما دانشمندان رباتیک با مشکلات بسیارى مواجه هستند. آنچه به نظر مى آید این است که براى جلوگیرى از آسیب رساندن ربات هاى هوشمند به انسان ها، مسائل بسیار پیچیده ترى از این سه قانون وجود دارد.                               

مختصری در مورد پروژه:
پروژه ای که مشاهده می فرمایید حاصل کار اینجانب داوود طالبیان دانشجوی کاردانی ناپیوسته الکترونیک ورودی 1384 می باشد.
این ربات یک ربات تعقیب کننده خط (Line Follower) می باشد که خطوطی را (حتی شکل های هندسی )تعقیب می کند.
ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.
 
فهرست

عنوان
مقدمه
تاریخچه
مختصری در مورد پروژه   
فصل اول :
 طراحی مکانیک ربات   9
طرح کلی عملکرد ربات    13  

فصل دوم :
موتور پله‌ای چیست   15
موتور VR   19
موتور پله‌ای PM ابتدایی  23
موتور پله‌ای هیبرید   25
موتور آهنربای دائمی با دندانه¬های پنجه¬ای   34
موتور آهنربای دیسکی   37
موتور پله‌ای با روتور بیرونی   38
روش های تحریک   39
مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI   59
نکات بسیار مهم   61
نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله  63

فصل سوم :
خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32   64  
ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32    67
فیوز بیت های ATMEGA32   67
پیکره بندی پورت‌ها   70
بررسی پورت‌های میکروATMEGA32   72

فصل چهارم :   
کاربرد سنسورها در یک ربات   91
مقاومت نوری   92  
فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون    94
چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر    103

فصل پنجم :
بخش اول : فلوچارت    112
بخش دوم : برنامه   113
مراجع و منابع


دانلود با لینک مستقیم


دانلود پایان نامه رشته الکترونیک پروژه ربات تعقیب کننده خط