فی ژوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فی ژوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

مدل بهبود یافته ی پای ربات راه رونده ی دوپا بر اساس مطالعه ی عملکرد پای انسان

اختصاصی از فی ژوو مدل بهبود یافته ی پای ربات راه رونده ی دوپا بر اساس مطالعه ی عملکرد پای انسان دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مدل بهبود یافته ی پای ربات راه رونده ی دوپا بر اساس مطالعه ی عملکرد پای انسان


مدل بهبود یافته ی پای ربات راه رونده ی دوپا بر اساس مطالعه ی عملکرد پای انسان

بیش از 140 صفحه ورد شامل

عنوان

 

فصل اول: مقدمه و مروری بر تحقیقات گذشته                                                        

 

1-1- ربات­های دوپا                                                                                    

1-2- پیشینه­ی تحقیق                                                                                

1-3- هدف و فصل بندی پایان نامه                                                                

فصل دوم: مطالعه­ی پای انسان                                                                            

 

2-1- مقدمه                                                                                            

2-2- اصطلاحات بیومکانیکی                                                                        

2-2-1- عبارات جهت دار(Directional Terms)                                      

2-2-2- مجمموعه اصطلاحات حرکت مفاصل(Joint Movement        Terminology)                                                                                        

2-3- کف پا و خصوصیات مکانیکی پاشنه                                          

2-4- آناتومی پایین تنه                                                                              

2-4-1- مفصل ران                                                                              

2-4-1-1- ساختار مفصل ران                                                              

2-4-1-2- حرکات در مفصل ران                                                          

2-4-1-3- ماهیچه ها در مفصل ران                                                      

         2-4-2- زانو                                                                                      

2-4-2-1- ساختار زانو

2-4-2-2- مفصل درشت نی_ ران                                                        

صفحه

 

1

 

2

3

12

14

 

15

15

17

 

17

20

23

23

23

24

25

27

27

28

2-4-2-3- مینسک (Menisci)                                                          

2-4-2-4- رباط­ها                                                                            

2-4-2-5- مفصل کشکک- ران                                                            

2-4-2-6- ماهیچه های عبور کننده از زانو                                            

2-4-2-7- ماهیچه های تولید کننده ی عمل فلکشن و اکستنشن                

2-5- مفصل مچ و پا                                                                               

2-5-1-نازک نی(Fibula)                                                                    

2-5-2- استخوانهای تارسال(Tarsal bones)                                                  2-5-3- استخوانهای انگشتان                                                                  

2-5-4- ساختار کلی پا                                                                          

2-5-5-مفاصل و ساختارهای تکیه گاهی ساق پا                                        

2-5-5-1- مفاصل و ساختارهای حمایتی مابین درشت نی و نازک نی          

2-5-6- مفاصل پا                                                                              

2-5-6-1- ساختار مفصل مچ                                                            

2-5-6-2- حرکت در مچ                                                                  

2-5-7- ساختار پا                                                                              

2-5-7-1- مفصل سابتلار                                                                   

2-5-7-2- مفاصل میدتارسال                                                            

2-5-7-3- مفصل تارسو متاتارسال و اینترمتاتارسال                               

2-5-7-4- مفاصل متاتارسوفلانژال                                                      

2-5-8- قوس های کف پا (Plantar Arches)                                        

2-6- بررسی ماهیچه ها، تاندون ها، رباط ها(Muscles, tendons, ligaments)    

2-6-1- ماهیچه­ها                                                                              

2-6-2- تاندون­ها و رباط­ها                                                                      

2-7- راه رفتن و عملکرد پا در بدن انسان                                                      

2-7-1- واحد پایه‌ی راه رفتن                                                                

فصل سوم: سینماتیک و دینامیک ربات                                                             

            

3-1- مقدمه

3-2- سینماتیک بازوی رباتیک                                                                                                                                                          

3-2-1- قرارداد دناویت- هارتنبرگ(Denavit-Hartenberg)                          

3-2-2- راه حل مساله سینماتیک مستقیم                                                      

3-2-3- مساله سینماتیک معکوس                                                                

3-3- ماتریس ژاکوبین                                                                               

3-4- سرعت لینکهای بازوی مکانیکی ماهر                                                      

3-5- دینامیک                                                                                        

3-5-1- روش لاگرانژ                                                                                  

             3-5-1-1- اصل هامیلتون                                                            

             3-5-1-2- معادلات لاگرانژ                                                              

3-5-2- معادلات دینامیک ربات                                                                    

     3-5-2-1- انرژی جنبشی بازو                                                                 

     3-5-2-2- انرژی پتانسیل بازو                                                               3-5-3- معادلات حرکت ربات                                                                      

3-6- دینامیک و سینماتیک ربات های دو پا                                                       

3-6-1- ربات دو پا در صفحه                                                                

فصل چهارم : پایداری و مصرف انرژی برای ربات دو پا                                               

 

4-1- مقدمه                                                                                             

4-2- پایداری و حفظ تعادل از دیدگاه ZMP                                               

4-3- مصرف انرژی                                                                                             4-3-1- چگونگی محاسبه­ی مصرف انرژی                                                     

فصل پنجم: کنترل ربات                                                                                   

 

5-1- مقدمه                                                                                           5-2- دینامیک سیستمهای غیر خطی                                                            

   5-2-1- پایداری سیستمهای غیرخطی و تئوری لیاپانوف                       

5-3- روشهای کنترل ربات

5-3-1-تنظیم کردن(Regulation)                                                    

5-3-2-کنترل پیروی مسیر (Tracking)                                              

5-4- کنترل مقاوم(Robust Control) ربات                                                    

5-5- کنترل تطبیقی ربات                                                                            

5-6- کنترل تطبیقی_مقاوم (Robust Adaptive Control )

فصل ششم: مدلسازی و نتایج شبیه­سازی                                                            

 

6-1- مقدمه                                                                                            

6-2- مدل LARP و شرح جزئیات آن                                                            

6-3- مدل بهبودیافته­ی پای ربات                                                                

6-4- پیش انتخاب­هایی برای مدل                                                              

6-4-1- انتخاب موتور                                                                          

6-4-2- محاسبه­ی جرم­ها و ممان اینرسی­ها                                            

6-4-3- محاسبه­ی پارامترهای سینماتیکی ربات                                        

6-4-3-1- مدل کردن مفصل زانو                                                        

6-4-4- تعیین مسیر مطلوب                                                                

6-5- شبیه سازی                                                                                  

6-5-2- شبیه سازی در جعبه ابزار SimMechanics                                     

6-5-2-1- جعبه ابزار SimMechanics                                           

6-5-2-2- چگونگی شبیه سازی در جعبه ابزار SimMechanics             

6-6- نتایج شبیه سازی                                                                            

     6-6-1- محاسبه­ی هزینه­ی انتقال                                                            

فصل هفتم: نتیجه گیری و ارائه پیشنهاد                                                    

 

7-1- نتیجه گیری                                                                          

7-2- ارائه پیشنهاد                                                                          

 

- فهرست منابع                                                                            

- چکیده به زبان انگلیسی                                                                     

29

30

30

31

31

33

34

35

38

39

39

40

42

42

43

46

46

46

46

46

47

48

48

50

52

52

55

 

56

56

57

59

60

60

62

63

63

63

66

68

68

71

71

73

73

76

 

77

77

80

80

81

 

82

82

83

88

88

88

89

89

90

94

 

95

96

102

102

103

104

104

108

109

115

116

116

116

121

134

136

 

137

138

 

139

143


دانلود با لینک مستقیم


مدل بهبود یافته ی پای ربات راه رونده ی دوپا بر اساس مطالعه ی عملکرد پای انسان