دانلود پایان نامه سیستم های کنترل بینا ربات

اختصاصی از فی ژوو دانلود پایان نامه سیستم های کنترل بینا ربات دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود متن کامل این پایان نامه با فرمت ورد word

 موضوع:

سیستم های کنترل بینا

فصل اول

آشنایی با ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی

1ـ کلیات

تکنولوژی ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی شامل فرآیندهایی است که نیازمند بکارگیری علوم مختلف مهندسی و نرم افزاری کامپیوتر می باشد. این فرآیند را می توان به چند دسته اصلی تقسیم نمود:

1ـ ایجاد تصویر به شکل دیجیتالی

2ـ بکارگیری تکنیکهای کامپیوتری جهت پردازش و یا اصلاح داده های تصویری

3ـ بررسی و استفاده از نتایج پردازیش برای اهدافی چون هدایت ربات یا کنترل نمودن تجهیزات خودکار، کنترل کیفیت یک فرآیند تولیدی، یا فراهم آوردن اطلاعات جهت تجزیه و تحلیل آماری در یک سیستم تولیدی کامپیوتری (MAC).

قبل از آنکه بتوان هر یک از بخشهای خاص این تکنولوژی را بطور تخصصی بررسی نمود. می بایستی آشنایی کلی با هر یک از اجزاء سیستم پیدا کرد و از اثرات هر بخش بر روی بخش دیگر مطلع بود. ماشین بینایی و تصویربرداری دیجیتالی از موضوعاتی است که در آینده نزدیک تلاش و تحقق بسیاری از متخصصان را بخود اختصاص خواهد داد.

در طی سه دهه گذشته تکنولوژی بینایی کامپیوتری بطور پراکنده در صنایع فضایی، نظامی و بطور محدود در صنعت بکار برده شده است. جدید بودن تکنولوژی نبودن سیستم مقرون به صرفه در بازار و نبودن متخصصین این رشته باعث شده است تا این تکنولوژی بطور گسترده استفاده نشود. تا مدتی قبل از دوربین ها و سنسورها استفاده شده معمولاً بصورت سفارشی و مخصوص ساخته می شدند تا بتوانند برای منظور خاصی مورد استفاده قرار گیرند. همچنین فرآیند ساخت مدارهای مجتمع بسیار بزرگ (VLSI ) آنقدر پیشرفت نکرده بود تا سنسورهای حالت جامد با رزولوشن بالا ساخته شود.

استفاده از سنسورهای ذکر شده مستلزم این بود که نرم افزار ویژه ای برای آن تهیه شود و معمولاً این نرم افزارها نیز نیاز به کامپیوترهایی با توان پردازش بالا داشتند. علاوه بر همه این مطالب مهندسین مجبور بودند که آموزشهای لازم را پس از فراغت از تحصیل فراگیرند. زیرا درس ماشین بینایی در سطح آموزشهای متداول مهندسی ( لیسانس) در دانشگاهها و به شکل کلاسیک ارائه نمی شد.

تکنولوژی ماشین بینایی در دهه آینده تاثیر مهمی بر تمامی کارهای صنعتی خواهد گذاشت که دلیل آن پیشرفتهای تکنولوژی اخیر در زمینه های مرتبط با ماشین بینایی است و این پیشرفتها در حدی است که از این تکنولوژی هم اکنون حیاتی می باشد.

بطور کلی سه شرط ضروری برای فراگیر شدن یک تکنولوژی جدید عبارت است از :

1ـ وجود سخت افزار اعتماد با قیمت معقول

2ـ وجود متخصصینی که دانش سخت افزاری و نرم افزاری را در بکارگیری تکنولوژی داشته باشند.

3ـ وجود نیاز یا بروز مشکلی که نیازمند حل باشد.

امروزه تمامی این شرایط در مورد تکنولوژی ماشین بینایی صادق است. سنسورهای حالت جامد و کامپیوترهای شخصی امروزی به عنوان ابزارهای کارآمد، مطمئن و ارزان برای پردازش تصویر و تصمیم گیری درباره آن موجود می باشد. دانشگاهها ( در امریکا) به تعداد کافی مهندسینی را تربیت می‌کنند که دانش و مهارت کافی در زمینه ماشین بینایی را دارند و بالاخره به دلیل حفظ استانداردها در سطح ملی نیاز به افزایش بهره‌وری و بهبود کیفیت در امریکا وجود دارد. علاوه بر این، بدلیل مسائلی از قبیل نیاز به بررسی دعاوی صنعتی و نیاز به داشتن اطلاعات کامل از محصول در مراحل مختلف بطوریکه دسترسی به آن مقتدر باشد صنایع تولیدی را وادار می کند تا فرآیند جمع آوری و ذخیره اطلاعات مربوط به محصول در مراحل مختلف تولید را خودکار نمایند.

در گذشته بسیاری از فرآیندهای تولید بر اساس بکارگیری نیروی انسانی و بینایی وی طراحی شده اند. در این سیستمها بینایی انسان به عنوان جزء لاینفک تواناییهای فرآیند بوده است. ورود رباتها به کارخانجات و حذف نیروی انسانی، ضرورت اضافه نمودن بینایی مصنوعی به سیستم را ایجاب می نماید. جهت بررسی موضوع نیاز به بکارگیری ماشین بینایی بجای بینایی انسان لازم است تا مطالعه دقیق تری صورت گیرد و تواناییهای این دو با هم مقایسه گردند.

 1ـ1ـ بینایی و اتوماسیون کارخانه

وظایف اساسی که می تواند توسط سیستمهای ماشین بینایی انجام گیرد شامل سه دسته اصلی است:

1ـ کنترل

2ـ بازرسی

3ـ ورود داده

کنترل در ساده ترین شکل آن مرتبط با تعیین موقعیت و ایجاد دستورات مناسب می باشد تا یک مکانیزم را تحریک نموده و یا عمل خاصی صورت گیرد. هدایت نقاله های هدایت شونده خودکار(AGV’s ) در عملیات انتقال مواد در یک کارخانه، هدایت مشعل جوشکاری در امتداد یک شیار یا لبه، یا انتخاب یک سطح بخصوص برای انجام عملیات رنگ پاشی، توسط ربات، مثالهایی از بکارگیری ماشین بینایی در کنترل می باشند.

کاربردهای ماشین بینایی در بازرسی مرتبط با تعیین برخی پارامترها می‌باشد.

ابعاد مکانیکی و هم چنین شل آن، کیفیت سطوح، تعداد سوراخها در یک قطعه، وجود و یا عدم وجود یک ویژگی یا یک قطعه در محل خاص از جمله پارامترهایی هستند که توسط ماشین بینایی ممکن است بازرسی شوند. عمل اندازه گیری توسط ماشین بینایی کم و بیش مشابه بکارگیری روشهای سنتی استفاده از قیدها و سنجه های مخصوص و مقایسه ابعاد می باشد. سایر عملیات بازرسی بجز موارد اندازه گیری شامل مواردی چون کنترل وجود بر چسب بر روی محصول ( داروئی، غذایی، . . . ) بررسی رنگ قطعه، وجود مواد خارجی در محصولات غذایی نیز با تکنیکهای خاص انجام می گیرد:

کار بازرسی ممکن است حتی شامل مشخص نمودن خواص یا ویژگیهای الکتریکی یک محصول گردد. با مشاهده خروجی اندازه گیری های الکتریکی می‌توان صحت عملکرد محصولات الکتریکی را بازرسی نمود. هر چند که در چنین مواردی چنانچه سیستم بینایی کار دیگری بجز مورد ذکر شده انجام ندهد. معمولاً روش ساده تر و مقرون به صرفه تر بدین صورت خواهد بود که کار بازرسی فوق توسط یک ریز پردازنده و ابزارهای مربوطه انجام گیرد.

اطلاعات مربوط به کیفیت محصول و یا مواد و همچنین تعقیب فرآیند تولید را می توان توسط ماشین بینایی گرفته و در بانک اطلاعاتی سیستم تولید کامپیوتری جامع بطور خودکار وارد نمود. این روش ورود اطلاعات بسیار دقیق و قابل اعتماد است که دلیل آن حذف نیروی انسانی از چرخه مزبور می باشد. علاوه بر این، ورود اطلاعات بسیار مقرون به صرفه خواهد بود چرا که اطلاعات بلافاصله پس از بازرسی و به عنوان بخشی، از ان جمع آوری و منتقل است منحصر به یک سیستم پیچیدگی سیستمهای بینایی متفاوت می باشد. این سیستمها ممکن است منحصر به یک سیستم بارکدینگ معمولی که برای مشخص نمودن نوع محصول جهت کنترل موجودی بکار می رود. تشکیل شده باشد یا ممکن است متشکل از یک سیستم بینایی صنعتی کامل برای اهدافی چون کنترل کیفیت محصول باشد.

 2ـ1ـ بینایی انسان در مقابل بینایی ماشین

نقش بینایی انسان در یک سیستم اتوماسیون صنعتی بسیار پیچیده بوده و نمی توان آن را به عنوان یک سیستم جدا که دارای نقش جداگانه ای است،‌در نظر گرفت. سیستم بینایی انسان به عنوان جزئی از یک مجموعه بوده و دارای تاثیرات متقابل بر روی سایر سنسورها می‌باشد. میزان وابستگی بینایی به سایر سنسورهای بدن مختلف بوده و بستگی به هوشمندی فرد و همچنین سیگنالهای دریافت شده از سایر سنسورهای بدن دارد.

علاوه بر این، حلقه های بازخور پیچیده پاسخهای تطبیقی، و پردازش سیگنالها در سطوح مختلف در بخشهای مختلف بدن وجود دارند. به عنوان مثال مردمک چشم انسان در مقابل ورود پرتوهایی با مشخصات ویژه حساس می باشد.

خستگی در افراد، بیماری، میزان آموزش و دانش آنها در میزان کارآیی بینایی انسان تاثیر می گذارند. این تاثیرها معمولاً بگونه ای است که مقدار آن براحتی قابل اندازه گیری نیست.

لذا معمولاً اندازه گیری مقایسه ای بر اساس میزان دستیابی به هدف تعیین شده صورت می گیرد.

3ـ1ـ پارامترهای مقایسه ای

در این قسمت ماشین بینایی بر اساس وظایفی که انجام می دهد و پارامترهای وابسته به آن در ارتباط با فرایندهای صنعتی یا تولیدی یا بینایی انسان مقایسه خواهد شد نظر به اینکه مقایسه تمامی وظایف بسیار مفصل خواهد بود، به بررسی بخش محدودی از نقشهایی که اهمیت بیشتری در کاربردهای صنعتی دارند پرداخته می شود.

تطبیق پذیری

تصمیم گیری

کیفیت اندازه گیری

توانایی بررسی صحنه های دو و سه بعدی

توجیه اقتصادی

عامل مهم در استفاده از ماشین بینایی در مقایسه با بکارگیری نیروی انسانی افزایش توانمندی و بهبود کارایی می باشد. توجه خاص به آن دسته از کارآئیهای ماشین بینایی که خارج از توان بینایی انسانی می‌باشد. می تواند بیانگر توجیه استفاده از ماشین بینایی در فرآیندهای تولیدی باشد.

 1ـ3ـ1ـ تطبیق پذیری

توانایی سیستم در تنظیم تغییر و اصلاح خودکار عملیاتش مطابق با پارامترهای محیط در جهت رسیدن به هدف مطلوب را تطبیق پذیری سیستم گویند.به عنوان مثال وقتی که شیئی مورد بازرسی قرار می‌گیرد و یا بازرسی اولیه نمی توان قضاوت کاملی انجام داد. توانایی در تصمیم گیری و اجرای یک مشاهده ثانوی دقیق تر را می توان تطبیق پذیری فرد با شرایط نامید.

تواناییهای سیستم ماشین بینایی تغییر پذیر نیستند. این تواناییها با توجه به سخت افزار و نرم افزار بکار رفته در سیستم می باشند. سیستم ماشین بینایی پس از تنظیمات اولیه عمل دیدن را با دقت مشخص و ثابتی تکرار می کند. این سیستمها به دلیل اینکه می توانند برای شرایط مختلف اندازه گیری تنظیم می شوند، تطبیق پذیر هستند.

بینایی انسان از نظر اینکه می تواند تصاویر را از زوایای مختلف دیده و با وجود مانع برسر راه دید از یک زاویه مشخص قادر به تشخیص شیء باشد و هم چنین به دلیل این که می تواند شیء را در صورت نیاز با بزرگنمائیهای متفاوت و با جزئیات متفاوت مشاهده کند، بسیار تطبیق پذیرتر می باشد. سیستم بینایی انسانی یک سیستم پویا است که میزان توانایی آن به مشخصات فیزیکی چشم و هم چنین هوشمندی فرد بستگی دارد.

 متن کامل را می توانید دانلود نمائید چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

ClashBot 7.7 ViP Premium دانلود نرم افزار ربات کلش اف کلنز:رایگان به مدت محدود

اختصاصی از فی ژوو ClashBot 7.7 ViP Premium دانلود نرم افزار ربات کلش اف کلنز:رایگان به مدت محدود دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

ویژگی های Premium:
– ارتقاء ساختمان
– ارتقاء ساخت و سازها
– قابلیت فعالیت خودکار پادشاه
– قابلیت فعالیت خودکار ملکه
– تغییر سرعت اعزام سربازان
– تغییر سرعت خیز سربازان
– تیراندازی TownHall و...

مقاله جایگاه وکاربرد ربات در صنعت

اختصاصی از فی ژوو مقاله جایگاه وکاربرد ربات در صنعت دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

     از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. یک مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد.

اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.

2-1 تاریخچه:

با اختراع کامپیوتر و پیوند آن با ماشین های مکانیکی کم کم رباتهای صنعتی بوجود آمدند که می توان از یک دست مکانیکی که در سال 1947 در آزمایشگاه ملی آرگون ساخته شدند به عنوان اولین ربات نام برد .توضیح مختصری که در مورد کلمه ربات لازم به نظر می رسد این است که این کلمه از واژه (Robota) در نمایشنامه رباتهای همه کاره در سال 1921 بکار برده شده.

سیر تکامل رباتهای صنعتی شاهد سه نسل بوده است. این تقسیم بندیها در حقیقت متکی به اصول طراحی سیستم های کنترل آنها است و به این صورت نامگذاری شده اند.

نسل اول: رباتهای قابل برنامه ریزی (prigigramable)، این ربات ها به طور پیوسته و یکنواخت حرکات برنامه ریزی شده را انجام می دهند ولی قابلیت نشان دادن عکس العمل در برابر حوادث پیش بینی نشده را ندارند.

نسل دوم: رباتها مجهز به حساسه هایی هستند که قادر به ادراکاتی از قبیل بینایی، احساس گرما و موقعیت و همچنین انجام واکنش در برابر نیرو می باشند. آنها قادرند با توجه به اطلاعات دریافتی عملیاتی را کنترل کنند.

نسل سوم: رباتها دارای هوش مصنوعی (Artifcias In telligevcp Robots) دارای ادراکاتی بیشتر از نسل دوم مانند قدرت تصمیم گیری و تشخیص طرح و ابعاد قطعه و همچنین تکمیل و تصحیح حرکات در عملیات مختلف هستند. قدرت بینایی، مشابه سازی از تأثیرات محیطی به صورت دیجیتال و استفاده از حس کننده ها از ویژگی های این نسل از رباتهاست.

لازم به توضیح است که پیدایش یک نسل جدید از رباتها به معنی زوال نسل قبلی نیست بلکه نسلهای قبلی ضمن حیات خود، کاربرد گسترده تر و روزافزونی نیزپیدا می کند و هریک قادر به انجام کارهای به خصوصی در صنعت هستند.

تعریف ربات:

با وجود پیشرفتهای زیاد در ساختن و بکارگیری رباتها هنوز دانشمندان در مورد تعریف ربات با هم به توافق نرسیده اند.

انجمن رباتهای صنعتی ژاپن رباتها را شش گروه زیر تقسیم می کند.

• یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند (Mechanical Monipulator)
• ، یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییرنیست. (fixed sequence)
• ربات با ترتیبات متغیر (variable sequence) ،یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را قدمهای متوالی با ترتیب تعریف شده است انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.
• ربات قابل آموزش ( Back) که عبارت است از دست مکانیکی که توسط حافظه خود می تواند عملیاتی را که قبلاً انجام شده است تکرار نماید.
• ربات با کنترل عددی (Numericol control) عبارت است از رباتی که با برنامه کامپیوتری کار می کند.

ربات با هوش (intelle gont) توانایی درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در                                      شرایط محدوده عمل کار را دارد

این مقاله به صورت  ورد (docx ) می باشد و تعداد صفحات آن 111صفحه  آماده پرینت می باشد

چیزی که این مقالات را متمایز کرده است آماده پرینت بودن مقالات می باشد تا خریدار از خرید خود راضی باشد

مقالات را با ورژن  office2010  به بالا بازکنید

مدل بهبود یافته ی پای ربات راه رونده ی دوپا بر اساس مطالعه ی عملکرد پای انسان

اختصاصی از فی ژوو مدل بهبود یافته ی پای ربات راه رونده ی دوپا بر اساس مطالعه ی عملکرد پای انسان دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

بیش از 140 صفحه ورد شامل

عنوان

فصل اول: مقدمه و مروری بر تحقیقات گذشته                                                        

1-1- ربات­های دوپا                                                                                    

1-2- پیشینه­ی تحقیق                                                                                

1-3- هدف و فصل بندی پایان نامه                                                                

فصل دوم: مطالعه­ی پای انسان                                                                            

2-1- مقدمه                                                                                            

2-2- اصطلاحات بیومکانیکی                                                                        

2-2-1- عبارات جهت دار(Directional Terms)                                      

2-2-2- مجمموعه اصطلاحات حرکت مفاصل(Joint Movement        Terminology)                                                                                        

2-3- کف پا و خصوصیات مکانیکی پاشنه                                          

2-4- آناتومی پایین تنه                                                                              

2-4-1- مفصل ران                                                                              

2-4-1-1- ساختار مفصل ران                                                              

2-4-1-2- حرکات در مفصل ران                                                          

2-4-1-3- ماهیچه ها در مفصل ران                                                      

         2-4-2- زانو                                                                                      

2-4-2-1- ساختار زانو

2-4-2-2- مفصل درشت نی_ ران                                                        

صفحه

1

2

3

12

14

15

15

17

17

20

23

23

23

24

25

27

27

28

2-4-2-3- مینسک (Menisci)                                                          

2-4-2-4- رباط­ها                                                                            

2-4-2-5- مفصل کشکک- ران                                                            

2-4-2-6- ماهیچه های عبور کننده از زانو                                            

2-4-2-7- ماهیچه های تولید کننده ی عمل فلکشن و اکستنشن                

2-5- مفصل مچ و پا                                                                               

2-5-1-نازک نی(Fibula)                                                                    

2-5-2- استخوانهای تارسال(Tarsal bones)                                                  2-5-3- استخوانهای انگشتان                                                                  

2-5-4- ساختار کلی پا                                                                          

2-5-5-مفاصل و ساختارهای تکیه گاهی ساق پا                                        

2-5-5-1- مفاصل و ساختارهای حمایتی مابین درشت نی و نازک نی          

2-5-6- مفاصل پا                                                                              

2-5-6-1- ساختار مفصل مچ                                                            

2-5-6-2- حرکت در مچ                                                                  

2-5-7- ساختار پا                                                                              

2-5-7-1- مفصل سابتلار                                                                   

2-5-7-2- مفاصل میدتارسال                                                            

2-5-7-3- مفصل تارسو متاتارسال و اینترمتاتارسال                               

2-5-7-4- مفاصل متاتارسوفلانژال                                                      

2-5-8- قوس های کف پا (Plantar Arches)                                        

2-6- بررسی ماهیچه ها، تاندون ها، رباط ها(Muscles, tendons, ligaments)    

2-6-1- ماهیچه­ها                                                                              

2-6-2- تاندون­ها و رباط­ها                                                                      

2-7- راه رفتن و عملکرد پا در بدن انسان                                                      

2-7-1- واحد پایه‌ی راه رفتن                                                                

فصل سوم: سینماتیک و دینامیک ربات                                                             

3-1- مقدمه

3-2- سینماتیک بازوی رباتیک                                                                                                                                                          

3-2-1- قرارداد دناویت- هارتنبرگ(Denavit-Hartenberg)                          

3-2-2- راه حل مساله سینماتیک مستقیم                                                      

3-2-3- مساله سینماتیک معکوس                                                                

3-3- ماتریس ژاکوبین                                                                               

3-4- سرعت لینکهای بازوی مکانیکی ماهر                                                      

3-5- دینامیک                                                                                        

3-5-1- روش لاگرانژ                                                                                  

             3-5-1-1- اصل هامیلتون                                                            

             3-5-1-2- معادلات لاگرانژ                                                              

3-5-2- معادلات دینامیک ربات                                                                    

     3-5-2-1- انرژی جنبشی بازو                                                                 

     3-5-2-2- انرژی پتانسیل بازو                                                               3-5-3- معادلات حرکت ربات                                                                      

3-6- دینامیک و سینماتیک ربات های دو پا                                                       

3-6-1- ربات دو پا در صفحه                                                                

فصل چهارم : پایداری و مصرف انرژی برای ربات دو پا                                               

4-1- مقدمه                                                                                             

4-2- پایداری و حفظ تعادل از دیدگاه ZMP                                               

4-3- مصرف انرژی                                                                                             4-3-1- چگونگی محاسبه­ی مصرف انرژی                                                     

فصل پنجم: کنترل ربات                                                                                   

5-1- مقدمه                                                                                           5-2- دینامیک سیستمهای غیر خطی                                                            

   5-2-1- پایداری سیستمهای غیرخطی و تئوری لیاپانوف                       

5-3- روشهای کنترل ربات

5-3-1-تنظیم کردن(Regulation)                                                    

5-3-2-کنترل پیروی مسیر (Tracking)                                              

5-4- کنترل مقاوم(Robust Control) ربات                                                    

5-5- کنترل تطبیقی ربات                                                                            

5-6- کنترل تطبیقی_مقاوم (Robust Adaptive Control )

فصل ششم: مدلسازی و نتایج شبیه­سازی                                                            

6-1- مقدمه                                                                                            

6-2- مدل LARP و شرح جزئیات آن                                                            

6-3- مدل بهبودیافته­ی پای ربات                                                                

6-4- پیش انتخاب­هایی برای مدل                                                              

6-4-1- انتخاب موتور                                                                          

6-4-2- محاسبه­ی جرم­ها و ممان اینرسی­ها                                            

6-4-3- محاسبه­ی پارامترهای سینماتیکی ربات                                        

6-4-3-1- مدل کردن مفصل زانو                                                        

6-4-4- تعیین مسیر مطلوب                                                                

6-5- شبیه سازی                                                                                  

6-5-2- شبیه سازی در جعبه ابزار SimMechanics                                     

6-5-2-1- جعبه ابزار SimMechanics                                           

6-5-2-2- چگونگی شبیه سازی در جعبه ابزار SimMechanics             

6-6- نتایج شبیه سازی                                                                            

     6-6-1- محاسبه­ی هزینه­ی انتقال                                                            

فصل هفتم: نتیجه گیری و ارائه پیشنهاد                                                    

7-1- نتیجه گیری                                                                          

7-2- ارائه پیشنهاد                                                                          

- فهرست منابع                                                                            

- چکیده به زبان انگلیسی                                                                     

29

30

30

31

31

33

34

35

38

39

39

40

42

42

43

46

46

46

46

46

47

48

48

50

52

52

55

56

56

57

59

60

60

62

63

63

63

66

68

68

71

71

73

73

76

77

77

80

80

81

82

82

83

88

88

88

89

89

90

94

95

96

102

102

103

104

104

108

109

115

116

116

116

121

134

136

137

138

139

143

طراحی قالب مربوط به آینده. ربات زن با فشار یک دکمه تکنولژی بر روی زمینه سفید جدا شده

اختصاصی از فی ژوو طراحی قالب مربوط به آینده. ربات زن با فشار یک دکمه تکنولژی بر روی زمینه سفید جدا شده دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

اندازه:7102X7102 Pixel

رزولیشن:300dpi

فرمت:JPG