پایان نامه سیستم های کنترل بینا – ربات

اختصاصی از فی ژوو پایان نامه سیستم های کنترل بینا – ربات دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تعداد صفحات پایان نامه: 120 صفحه

دانلود متن کامل این پایان نامه با فرمت ورد word

فصل اول

آشنایی با ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی

1ـ کلیات

تکنولوژی ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی شامل فرآیندهایی است که نیازمند بکارگیری علوم مختلف مهندسی و نرم افزاری کامپیوتر می باشد. این فرآیند را می توان به چند دسته اصلی تقسیم نمود:

1ـ ایجاد تصویر به شکل دیجیتالی

2ـ بکارگیری تکنیکهای کامپیوتری جهت پردازش و یا اصلاح داده های تصویری

3ـ بررسی و استفاده از نتایج پردازیش برای اهدافی چون هدایت ربات یا کنترل نمودن تجهیزات خودکار، کنترل کیفیت یک فرآیند تولیدی، یا فراهم آوردن اطلاعات جهت تجزیه و تحلیل آماری در یک سیستم تولیدی کامپیوتری (MAC).

قبل از آنکه بتوان هر یک از بخشهای خاص این تکنولوژی را بطور تخصصی بررسی نمود. می بایستی آشنایی کلی با هر یک از اجزاء سیستم پیدا کرد و از اثرات هر بخش بر روی بخش دیگر مطلع بود. ماشین بینایی و تصویربرداری دیجیتالی از موضوعاتی است که در آینده نزدیک تلاش و تحقق بسیاری از متخصصان را بخود اختصاص خواهد داد.

در طی سه دهه گذشته تکنولوژی بینایی کامپیوتری بطور پراکنده در صنایع فضایی، نظامی و بطور محدود در صنعت بکار برده شده است. جدید بودن تکنولوژی نبودن سیستم مقرون به صرفه در بازار و نبودن متخصصین این رشته باعث شده است تا این تکنولوژی بطور گسترده استفاده نشود. تا مدتی قبل از دوربین ها و سنسورها استفاده شده معمولاً بصورت سفارشی و مخصوص ساخته می شدند تا بتوانند برای منظور خاصی مورد استفاده قرار گیرند. همچنین فرآیند ساخت مدارهای مجتمع بسیار بزرگ (VLSI ) آنقدر پیشرفت نکرده بود تا سنسورهای حالت جامد با رزولوشن بالا ساخته شود.

استفاده از سنسورهای ذکر شده مستلزم این بود که نرم افزار ویژه ای برای آن تهیه شود و معمولاً این نرم افزارها نیز نیاز به کامپیوترهایی با توان پردازش بالا داشتند. علاوه بر همه این مطالب مهندسین مجبور بودند که آموزشهای لازم را پس از فراغت از تحصیل فراگیرند. زیرا درس ماشین بینایی در سطح آموزشهای متداول مهندسی ( لیسانس) در دانشگاهها و به شکل کلاسیک ارائه نمی شد.

تکنولوژی ماشین بینایی در دهه آینده تاثیر مهمی بر تمامی کارهای صنعتی خواهد گذاشت که دلیل آن پیشرفتهای تکنولوژی اخیر در زمینه های مرتبط با ماشین بینایی است و این پیشرفتها در حدی است که از این تکنولوژی هم اکنون حیاتی می باشد.

بطور کلی سه شرط ضروری برای فراگیر شدن یک تکنولوژی جدید عبارت است از :

1ـ وجود سخت افزار اعتماد با قیمت معقول

2ـ وجود متخصصینی که دانش سخت افزاری و نرم افزاری را در بکارگیری تکنولوژی داشته باشند.

3ـ وجود نیاز یا بروز مشکلی که نیازمند حل باشد.

امروزه تمامی این شرایط در مورد تکنولوژی ماشین بینایی صادق است. سنسورهای حالت جامد و کامپیوترهای شخصی امروزی به عنوان ابزارهای کارآمد، مطمئن و ارزان برای پردازش تصویر و تصمیم گیری درباره آن موجود می باشد. دانشگاهها ( در امریکا) به تعداد کافی مهندسینی را تربیت می‌کنند که دانش و مهارت کافی در زمینه ماشین بینایی را دارند و بالاخره به دلیل حفظ استانداردها در سطح ملی نیاز به افزایش بهره‌وری و بهبود کیفیت در امریکا وجود دارد. علاوه بر این، بدلیل مسائلی از قبیل نیاز به بررسی دعاوی صنعتی و نیاز به داشتن اطلاعات کامل از محصول در مراحل مختلف بطوریکه دسترسی به آن مقتدر باشد صنایع تولیدی را وادار می کند تا فرآیند جمع آوری و ذخیره اطلاعات مربوط به محصول در مراحل مختلف تولید را خودکار نمایند.

در گذشته بسیاری از فرآیندهای تولید بر اساس بکارگیری نیروی انسانی و بینایی وی طراحی شده اند. در این سیستمها بینایی انسان به عنوان جزء لاینفک تواناییهای فرآیند بوده است. ورود رباتها به کارخانجات و حذف نیروی انسانی، ضرورت اضافه نمودن بینایی مصنوعی به سیستم را ایجاب می نماید. جهت بررسی موضوع نیاز به بکارگیری ماشین بینایی بجای بینایی انسان لازم است تا مطالعه دقیق تری صورت گیرد و تواناییهای این دو با هم مقایسه گردند.

 1ـ1ـ بینایی و اتوماسیون کارخانه

وظایف اساسی که می تواند توسط سیستمهای ماشین بینایی انجام گیرد شامل سه دسته اصلی است:

1ـ کنترل

2ـ بازرسی

3ـ ورود داده

کنترل در ساده ترین شکل آن مرتبط با تعیین موقعیت و ایجاد دستورات مناسب می باشد تا یک مکانیزم را تحریک نموده و یا عمل خاصی صورت گیرد. هدایت نقاله های هدایت شونده خودکار(AGV’s ) در عملیات انتقال مواد در یک کارخانه، هدایت مشعل جوشکاری در امتداد یک شیار یا لبه، یا انتخاب یک سطح بخصوص برای انجام عملیات رنگ پاشی، توسط ربات، مثالهایی از بکارگیری ماشین بینایی در کنترل می باشند.

کاربردهای ماشین بینایی در بازرسی مرتبط با تعیین برخی پارامترها می‌باشد.

ابعاد مکانیکی و هم چنین شل آن، کیفیت سطوح، تعداد سوراخها در یک قطعه، وجود و یا عدم وجود یک ویژگی یا یک قطعه در محل خاص از جمله پارامترهایی هستند که توسط ماشین بینایی ممکن است بازرسی شوند. عمل اندازه گیری توسط ماشین بینایی کم و بیش مشابه بکارگیری روشهای سنتی استفاده از قیدها و سنجه های مخصوص و مقایسه ابعاد می باشد. سایر عملیات بازرسی بجز موارد اندازه گیری شامل مواردی چون کنترل وجود بر چسب بر روی محصول ( داروئی، غذایی، . . . ) بررسی رنگ قطعه، وجود مواد خارجی در محصولات غذایی نیز با تکنیکهای خاص انجام می گیرد:

کار بازرسی ممکن است حتی شامل مشخص نمودن خواص یا ویژگیهای الکتریکی یک محصول گردد. با مشاهده خروجی اندازه گیری های الکتریکی می‌توان صحت عملکرد محصولات الکتریکی را بازرسی نمود. هر چند که در چنین مواردی چنانچه سیستم بینایی کار دیگری بجز مورد ذکر شده انجام ندهد. معمولاً روش ساده تر و مقرون به صرفه تر بدین صورت خواهد بود که کار بازرسی فوق توسط یک ریز پردازنده و ابزارهای مربوطه انجام گیرد.

اطلاعات مربوط به کیفیت محصول و یا مواد و همچنین تعقیب فرآیند تولید را می توان توسط ماشین بینایی گرفته و در بانک اطلاعاتی سیستم تولید کامپیوتری جامع بطور خودکار وارد نمود. این روش ورود اطلاعات بسیار دقیق و قابل اعتماد است که دلیل آن حذف نیروی انسانی از چرخه مزبور می باشد. علاوه بر این، ورود اطلاعات بسیار مقرون به صرفه خواهد بود چرا که اطلاعات بلافاصله پس از بازرسی و به عنوان بخشی، از ان جمع آوری و منتقل است منحصر به یک سیستم پیچیدگی سیستمهای بینایی متفاوت می باشد. این سیستمها ممکن است منحصر به یک سیستم بارکدینگ معمولی که برای مشخص نمودن نوع محصول جهت کنترل موجودی بکار می رود. تشکیل شده باشد یا ممکن است متشکل از یک سیستم بینایی صنعتی کامل برای اهدافی چون کنترل کیفیت محصول باشد.

 2ـ1ـ بینایی انسان در مقابل بینایی ماشین

نقش بینایی انسان در یک سیستم اتوماسیون صنعتی بسیار پیچیده بوده و نمی توان آن را به عنوان یک سیستم جدا که دارای نقش جداگانه ای است،‌در نظر گرفت. سیستم بینایی انسان به عنوان جزئی از یک مجموعه بوده و دارای تاثیرات متقابل بر روی سایر سنسورها می‌باشد. میزان وابستگی بینایی به سایر سنسورهای بدن مختلف بوده و بستگی به هوشمندی فرد و همچنین سیگنالهای دریافت شده از سایر سنسورهای بدن دارد.

علاوه بر این، حلقه های بازخور پیچیده پاسخهای تطبیقی، و پردازش سیگنالها در سطوح مختلف در بخشهای مختلف بدن وجود دارند. به عنوان مثال مردمک چشم انسان در مقابل ورود پرتوهایی با مشخصات ویژه حساس می باشد.

خستگی در افراد، بیماری، میزان آموزش و دانش آنها در میزان کارآیی بینایی انسان تاثیر می گذارند. این تاثیرها معمولاً بگونه ای است که مقدار آن براحتی قابل اندازه گیری نیست.

لذا معمولاً اندازه گیری مقایسه ای بر اساس میزان دستیابی به هدف تعیین شده صورت می گیرد.

3ـ1ـ پارامترهای مقایسه ای

در این قسمت ماشین بینایی بر اساس وظایفی که انجام می دهد و پارامترهای وابسته به آن در ارتباط با فرایندهای صنعتی یا تولیدی یا بینایی انسان مقایسه خواهد شد نظر به اینکه مقایسه تمامی وظایف بسیار مفصل خواهد بود، به بررسی بخش محدودی از نقشهایی که اهمیت بیشتری در کاربردهای صنعتی دارند پرداخته می شود.

تطبیق پذیری

تصمیم گیری

کیفیت اندازه گیری

توانایی بررسی صحنه های دو و سه بعدی

توجیه اقتصادی

عامل مهم در استفاده از ماشین بینایی در مقایسه با بکارگیری نیروی انسانی افزایش توانمندی و بهبود کارایی می باشد. توجه خاص به آن دسته از کارآئیهای ماشین بینایی که خارج از توان بینایی انسانی می‌باشد. می تواند بیانگر توجیه استفاده از ماشین بینایی در فرآیندهای تولیدی باشد.

 1ـ3ـ1ـ تطبیق پذیری

توانایی سیستم در تنظیم تغییر و اصلاح خودکار عملیاتش مطابق با پارامترهای محیط در جهت رسیدن به هدف مطلوب را تطبیق پذیری سیستم گویند.به عنوان مثال وقتی که شیئی مورد بازرسی قرار می‌گیرد و یا بازرسی اولیه نمی توان قضاوت کاملی انجام داد. توانایی در تصمیم گیری و اجرای یک مشاهده ثانوی دقیق تر را می توان تطبیق پذیری فرد با شرایط نامید.

تواناییهای سیستم ماشین بینایی تغییر پذیر نیستند. این تواناییها با توجه به سخت افزار و نرم افزار بکار رفته در سیستم می باشند. سیستم ماشین بینایی پس از تنظیمات اولیه عمل دیدن را با دقت مشخص و ثابتی تکرار می کند. این سیستمها به دلیل اینکه می توانند برای شرایط مختلف اندازه گیری تنظیم می شوند، تطبیق پذیر هستند.

بینایی انسان از نظر اینکه می تواند تصاویر را از زوایای مختلف دیده و با وجود مانع برسر راه دید از یک زاویه مشخص قادر به تشخیص شیء باشد و هم چنین به دلیل این که می تواند شیء را در صورت نیاز با بزرگنمائیهای متفاوت و با جزئیات متفاوت مشاهده کند، بسیار تطبیق پذیرتر می باشد. سیستم بینایی انسانی یک سیستم پویا است که میزان توانایی آن به مشخصات فیزیکی چشم و هم چنین هوشمندی فرد بستگی دارد.

 متن کامل را می توانید دانلود نمائید چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

پایان نامه کارشناسی مهندسی برق - الکترونیک - ربات صدایاب

اختصاصی از فی ژوو پایان نامه کارشناسی مهندسی برق - الکترونیک - ربات صدایاب دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه کارشناسی

مهندسی برق - الکترونیک

عنوان :

ربات صدایاب

85 صفحه در قالب word

 فهرست مطالب                                                                    صفحه     

چکیده...........................................................................................1

  فصل اول:

                 مقدمه .........................................................................................2                          

  فصل دوم:     

             نحوه کار   ..........................................................................................4

   فصل سوم:قطعات استفاده شده

         3-1    میکرو کنتر................................................................................5

         3-2     ماژول مخابراتی............................................................................7

...........................................................8.         3-3    رابط میکرو  

   فصل چهارم: ماژول مخابراتی  

        4-1     معرفی ماژول............................................................................11

        4-2     پیکر بندی پایه ها..............................................................................13                   

        4-3     معرفی رجیستر ها ..............................................................16

        4-4     فلو چارت ..........................................................................................19                      

        4-5    نحوه پر و خالی کردن رجیستر فرستنده..................................21           

        4-6  نحوه پر و خالی کردن رجیسترگیرنده... .......................................26                   

        4-7     بیان ویژگی های سخت افزاری ماژول ......................................30

        4-8     بررسی ابعاد و فیزیک ماژول........................................31

فصل پنجم: برنامه

• تنظیمات اولیه رابط spi ............................................................32
• تنظیمات ابتدایی ماژول..............................................................32

5-3      دریافت اطلاعات کنترلی....................................................33

5-4      فرستادن اطلاعات کنترلی.................................................35

        5-5     دریافت بسته اطلاعات از pc............................................40

          5-6   فرستادن بسته اطلاعات به pc .........................................................52

         5-6   گرفتن اطلاعات کنترلی از pc  ............................................................52

          5-7 دریافت آدرس  ..................................................................................54

          5-8 چار چوب اصلی دستگاه مرکزی ....................................................60

          5- 9 توابع مربوط به ارسال و در یافت بسته های مخابره شده ..........................62

          5- 10 نمایش بر روی  lcd   .......................................................71

فصل ششم :فصل آخر

        نتیجه گیری..............................................................................76

 فهرست شکل ها وجداول                                                             صفحه     

شکل ها :

شکل ( 1-3)  Communication  Unit........................................................................................................................7

شکل ( 2-3 ) مدار دستگاه مرکزی.................................................................................................................................................8

شکل ( 3-3 ) مدار دستگاه سیار......................................................................................................................................................9

شکل ( 4-3 ) تغذیه مدار..............................................................................................................................................................10

شکل ( 1-4 ) Timing diagram........................................................................................................................................... 13

شکل ( 2-4 ) بلوک دیاگرام فرستنده...........................................................................................................................................24

شکل ( 3-4 ) بلوک دیاگرام گیرنده..............................................................................................................................................25

شکل ( 4-4 ) شیفت رجیسترهای خروجی..................................................................................................................................26

شکل ( 5-4 ) خارج کردن اطلاعات از FIFO............................................................................................................................27

شکل ( 6-4 ) Mechanical Dimension.............................................................................................................................31

جداول :

جدول ( 1-4 ) پایه های ماژول....................................................................................................................................................12

جدول ( 2-4 ) Configuration setting command..........................................................................................................14

جدول ( 3-4 ) Power management command...............................................................................................................15

جدول (4-4 ) Data rate command.......................................................................................................................................16

جدول ( 5-4 ) reciver control command..........................................................................................................................16   

جدول ( 6-4 )Data filter command  .................................................................................................................................18

جدول ( 7-4 ) FIFI and Reset Mode Command...........................................................................................................18

جدول  ( 8-4 ) Synchron Pattern  &  Receiver FIFO Read &  AFC  Command ........................................19

جدول ( 9-4 ) TX Configuration Control Command ...............................................................................................20

جدول ( 10-4 ) PLL Setting Command ..........................................................................................................................21

جدول ( 11-4 ) Transmitter Register Write Command ...........................................................................................21

جدول ( 12-4 ) Low Duty Cycle Command .................................................................................................................22

جدول ( 13-4 )  Low Battery Detector & Micro Clock Command.....................................................................22

جدول ( 14-4 )  Status Read Command ..........................................................................................................................23

جدول ( 15-4 ) Electrical Parameter..................................................................................................................................28

جدول ( 16-4 )  Working range..........................................................................................................................................28

جدول ( 17-4 ) DC characteristic.......................................................................................................................................29

جدول ( 18-4 )AC characteristic   .................................................................................................................................30

جدول ( 1-5 ) Recommended packet structures........................................................................................................46    

چکیده

         سیستم پیج و پیام کوتاه جهت دسترسی و ارسال پیام های مکتوب طرح گردیده است.کارهایی که برای انجام این پروژه انجام شده است شامل تهیه ماژول مخابراتی ودیگر قطعات مورد لزوم وبرنامه نویسی در برنامه کد ویژیون می باشد.

چند اصطلاح که در این متن مورد استفاده قرار می گیرد در ذیل آورده شده است :

       دستگاه مرکزی                      مدار فرستنده – گیرنده که به رایانه مصل می شود

      دستگاه جانبی                       مدار فرستنده – گیرنده که حامل می باشد

     ماژول مخابراتی                      شامل میکرو پرسسور و فیلتر های سخت افزاری

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

دانلود پایان نامه رشته الکترونیک پروژه ربات تعقیب کننده خط

اختصاصی از فی ژوو دانلود پایان نامه رشته الکترونیک پروژه ربات تعقیب کننده خط دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه  رشته  الکترونیک  پروژه ربات تعقیب کننده خط با فرمت ورد و قابل ویرایش تعدادصفحات115

تاریجچه:

در یک تعریف بسیار ساده و ابتدایى مى توان گفت ربات ها ماشین هایى قابل کنترل توسط کامپیوترها هستند که برنامه ریزى شده اند تا حرکت کنند، اشیاى خاصى را جابه جا کنند و کارهاى دیگرى که در محدوده کارى آنها قرار دارد، انجام دهند. ربات ها مى توانند کارهاى تکرارى را سریع تر، ارزان تر و دقیق تر از انسان ها انجام دهند. لغت ربات از کلمه چکسلواکى robota، به معنى نیروى کار اجبارى، گرفته شده است. کلمه ربات اولین بار در سال ۱۹۲۱ توسط کارل کپک، رمان نویس و نمایشنامه نویس اهل چکسلواکى استفاده شد. کلمه ربات به ماشینى گفته شده بود که براى کمک به انسان کارهایى را که براى انسان سخت و نامطلوب یا ناخوشایند است، انجام مى دهد.
 ربات ها در فیلم ها به صورت خیالى و خارق العاده و هوشمند و گاهى اوقات موجودات مصنوعى خطرناک به تصویر کشیده مى شوند. اما ربات ها در حقیقت براى انسان ها کار مى کنند و کارها و ماموریت هایى که ممکن است براى آنها خطرناک باشد، انجام مى دهند. در آینده، ربات ها در مدارس، منازل و حتى در بخش هایى از بدن انسان حضور خواهند داشت.     
 در اوایل قرن هجدهم، براى اولین بار عروسک هاى خیمه شب بازى مکانیکى در اروپا ساخته شد. این عروسک ها ربات خوانده مى شدند و توسط حلقه‌هاى متصل به هم گردانده مى شدند و توسط انتخاب گرهاى استوانه دوار کنترل مى شدند. در ۱۸۰۱ جوزف ماریا جکوارد یک دستگاه بافندگى خودکار اختراع کرد. این دستگاه براى کنترل بالا رفتن نخ ها در کارخانه‌هاى پارچه استفاده مى شد و اولین دستگاهى بود که مى توانست برنامه اى را ذخیره کند و یک ماشین را کنترل کند. پس از آن متداوماً تغییرات بسیار اندکى در سیر تحول ربات ها رخ مى داد، اما به کندى به جلو حرکت مى کرد.    

                         
در اواخر دهه پنجاه و اوایل دهه شصت، اولین ربات هاى صنعتى به نام Unimate، توسط جورج دول و جو اینگلبرگ ارایه شد. اولین امتیاز ثبت اختراع به نام دول بود، اما اینگلبرگ نخستین ربات بازارى را ساخت. از این رو اینگلبرگ «پدر علم رباتیک» نامیده شده است. در سال ،۱۹۵۴ جورج دول یک بازوى مصنوعى با چندین اتصال ارائه کرد که مقدمه اى براى ربات هاى پیشرفته امروزى شد. پس از آن یک مهندس مکانیک به نام ویکتور شینمن، یک بازوى انعطاف پذیر ساخت که تحت عنوان بازوى دستى جهانى قابل برنامه ریزى شناخته شد.     

    
قانون ربات ها:   

                      
در سال ۱۹۵۰ ایساک آسیموف، دانشمند و نویسنده داستان هاى علمى و تخیلى قوانین ربات ها را مطرح کرد: اول: ربات نباید به هیچ انسانى آسیب برساند یا عملکرد آن موجب زیان رساندن به کسى شود. دوم: ربات باید از دستوراتى که توسط انسان ها به آن داده شده است، پیروى کند، مگر اینکه آن دستورات با قانون اول تعارض داشته باشد. و سوم: ربات باید از وجود خود محافظت کند تا زمانى که این موضوع با دو قانون اول تضاد نداشته باشد. در سال ۱۹۸۳ ربات هاى متحرک با معرفى یک ربات که به شکل یک خودرو کوچک با شش چرخ بود و مى توانست از اشیا بالا برود، وارد صحنه شدند. این وسیله مى توانست پنج تا شش برابر وزن خود را بلند کند و دو یا سه برابر وزنش را جابه جا کند. 

              
کارهاى خطرناک و تکرارى:  

            
علم طراحى و ساخت ربات ها موجب کیفیت بهتر و هزینه کمتر در صنعت تولید شده است. البته ممکن است باعث صدمه زدن به مشاغل غیرتخصصى شود، اما موجب ایجاد شغل هاى جدیدى براى افراد متخصص در نرم افزار و حس گرها مى شود. افرادى ممکن است مشاغل غیرتخصصى خود را از دست بدهند و افرادى با این مهارت ها آموزش ببینند. ربات هایى که در خطوط تولید استفاده مى شوند باعث مى شوند که بسیارى از مشاغلى که توسط انسان ها انجام مى شده است، از مسیر تولید خارج شود و این موضوع موجب کم شدن هزینه شرکت ها مى شود، اما بسیارى از کارگران شغل خود را از دست مى دهند.     

 
در سال ،۱۹۹۵ هفتصد هزار ربات در جهان صنعتى وجود داشت که ۵۰۰ هزار از این تعداد در ژاپن استفاده مى شد. حدود ۱۲۰ هزار در اروپاى غربى و شصت هزار در آمریکا و بقیه در سایر کشورها، کارهایى را که براى انسان ها خطرناک و نامطلوب است، انجام مى دادند. نمونه اى از کارهاى خطرناک، انتقال موادى مانند نمونه‌هاى ادرار یا خون یا جست وجو درآب هاى عمیق است. ربات ها همچنین براى انجام کارهاى تکرارى استفاده مى شوند، آنها مى توانند ۲۴ ساعت در روز بدون اینکه خسته شوند کار کنند. شرکت ژنرال موتورز از این ربات ها براى جوشکارى نقطه اى، نقاشى، بارگیرى ماشین ها، انتقال بخش ها و مونتاژ استفاده مى کند. با کمک ربات ها خطوط مونتاژ به علت افزایش دقت و هزینه کمتر نیروى کار، خیلى سریع پیشرفت کرده اند.         
البته ربات ها فقط در صنعت استفاده     نمى شوند. مرد حلبى یک صندلى چرخدار مکانیکى است که براى افرادى با معلولیت بسیار زیاد به کار مى رود و توسط شرکت KISS ساخته شده است. این ربات مى تواند راه خود را از بین ورودى ها و راهروها پیدا کند و برخى مسیریابى هاى محدود را انجام دهد.             
ربات هاى بااحساس:                      
دانشمندانى در سراسر دنیا در جست وجوى مولفه‌هایى براى توسعه ربات هاى اجتماعى پیشرفته هستند، از قبیل سیستم هاى تشخیص احساسات و سیستم هاى بیان احساسات. هر رباتى که به طور طبیعى با انسان رابطه دارد، نیاز دارد تا بتواند حالات و بیان عواطف انسان را تشخیص دهد و احساسات خود را به شکلى که براى انسان قابل فهم است، بیان کند. یکى از پیشگامان در این زمینه تحقیقاتى سینتیا برزیل است که دانشمندى در علم رباتیک در موسسه تکنولوژى ماساچوست است و یک ربات شبیه سر انسان و گویا ساخته است به نام Kismet. این ربات داراى پلک ها، چشم ها و لب هاى متحرک است که انواعى از بیان هاى احساسى را براى آن ممکن مى کند. Kismet زمانى که تنها است به نظر غمگین مى رسد، اما زمانى که وجود چهره یک انسان را درک مى کند، لبخند مى زند. اگر اتومبیل خیلى سریع حرکت کند، چهره بیانگر ترس آن هشدار مى دهد که چیزى اشتباه است. ربات دیگرى که بیانگر احساسات است WE-4R نامیده مى شود که توسط آتسو تاکانیشى و همکارانش در ژاپن ساخته شده است. این ربات علاوه بر سر مى تواند نیم تنه خود را حرکت بدهد و بازوهاى خود را تکان بدهد و احساسات خود را نشان بدهد. تکنولوژى با چنان سرعتى پیشرفت مى کند که برخى نگران هستند که چه اتفاقى خواهد افتاد، زمانى که احساسات ربات ها شبیه عواطف ما انسان ها شود.

                                    
آینده ربات ها:   

                      
احتمالاً مهمترین تغییراتى که در آینده ربات ها چشمگیر خواهد بود، افزایش توانایى آنها در استدلال و درک کردن مسائل است. هوش مصنوعى به سرعت از آزمایشگاه‌هاى دانشگاه‌ها تا کاربردهاى عملى در صنعت در حال رشد است و ربات ها در حال توسعه هستند تا بتوانند وظایفى را که نیاز به شناخت و درک دارد انجام دهند. در آینده، تشخیص خطا و نقص در هواپیماها و ماهواره‌ها، مدیریت و سازماندهى یک میدان نبرد یا کنترل یک کارخانه بزرگ، توسط کامپیوترهاى هوشمند انجام خواهد شد.
براى درک این مطلب که ربات ها سى سال بعد، یعنى در سال ،۲۰۳۵ چه پیشرفتى خواهند کرد، بازى ویدیویى Pong را در نظر بگیرید که در سال ۱۹۷۳ پیشرفته ترین نوع خود بود. در این بازى یک نقطه سفید نمایشگر توپ تنیس بود که در یک صفحه سیاه عقب و جلو مى رفت و بازیکنان با تغییر دکمه دسته فرمان بازى، توپ را بالا و پایین مى کردند! با استانداردهاى امروزى، این بازى به طور باورنکردنى قدیمى و اولیه است. به همین شکل ربات هاى امروزى به نظر مردم سال ۲۰۳۵ قدیمى مى رسند!                                 
آیا انسان ها در سال ۲۰۳۵ به ربات هاى اولیه سال ۲۰۰۵ نگاه مى کنند و آرزو مى کنند کاش ربات ها تا این اندازه پیشرفت نکرده بودند؟ اگر مى خواهیم در آینده شاهد نبرد بین انسان ها و ربات ها نباشیم، باید بیندیشیم که چگونه مطمئن شویم که ربات ها مطمئن و بى خطر باقى خواهند ماند، حتى زمانى که آنها بسیار هوشمند باشند. همانطور که آمد، ایساک آسیموف سه قانون براى برنامه ریزى ربات ها پیشنهاد داده است تا مانع خطرناک شدن آنها شود. در ابتدا این سه قانون براى اینکه ربات ها را سر جاى خودشان بنشانیم، بسیار خوب به نظر مى آیند. اما دانشمندان رباتیک با مشکلات بسیارى مواجه هستند. آنچه به نظر مى آید این است که براى جلوگیرى از آسیب رساندن ربات هاى هوشمند به انسان ها، مسائل بسیار پیچیده ترى از این سه قانون وجود دارد.                               

مختصری در مورد پروژه:
پروژه ای که مشاهده می فرمایید حاصل کار اینجانب داوود طالبیان دانشجوی کاردانی ناپیوسته الکترونیک ورودی 1384 می باشد.
این ربات یک ربات تعقیب کننده خط (Line Follower) می باشد که خطوطی را (حتی شکل های هندسی )تعقیب می کند.
ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.
 
فهرست

عنوان
مقدمه
تاریخچه
مختصری در مورد پروژه   
فصل اول :
 طراحی مکانیک ربات   9
طرح کلی عملکرد ربات    13  

فصل دوم :
موتور پله‌ای چیست   15
موتور VR   19
موتور پله‌ای PM ابتدایی  23
موتور پله‌ای هیبرید   25
موتور آهنربای دائمی با دندانه¬های پنجه¬ای   34
موتور آهنربای دیسکی   37
موتور پله‌ای با روتور بیرونی   38
روش های تحریک   39
مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI   59
نکات بسیار مهم   61
نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله  63

فصل سوم :
خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32   64  
ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32    67
فیوز بیت های ATMEGA32   67
پیکره بندی پورت‌ها   70
بررسی پورت‌های میکروATMEGA32   72

فصل چهارم :   
کاربرد سنسورها در یک ربات   91
مقاومت نوری   92  
فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون    94
چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر    103

فصل پنجم :
بخش اول : فلوچارت    112
بخش دوم : برنامه   113
مراجع و منابع

پایان نامه رشته مهندسی برق بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc

اختصاصی از فی ژوو پایان نامه رشته مهندسی برق بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه رشته مهندسی برق  بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc  با فرمت  PDF تعدادصفحات 146

پایان نامه رشته مهندسی برق بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc

اختصاصی از فی ژوو پایان نامه رشته مهندسی برق بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه رشته مهندسی برق  بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc  با فرمت  PDF تعدادصفحات 146